[发明专利]雷达外参评估方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种雷达外参评估方法，其特征在于，包括：

获取目标雷达对应的多帧点云数据，将所述多帧点云数据按照目标雷达对应的目标外参，转换至目标坐标系中，并将转换后的点云数据展示在可视化界面中；

确定与所述多帧点云数据对应的目标参考范围，并根据所述目标参考范围在所述可视化界面中确定目标参考数据，以及目标参考数据对应的基准参考线；

根据所述目标参考数据，构建所述目标参考数据在二维坐标系下对应的至少一个参考视图；

根据各所述参考视图，以及所述基准参考线对所述目标外参进行评估。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述多帧点云数据对应的目标参考范围，包括：

接收用户在所述可视化界面中输入的点云数据坐标范围，根据所述点云数据坐标范围确定目标参考范围；或者，

接收用户在所述可视化界面中绘制的选取框，根据所述选取框确定目标参考范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标雷达对应的多帧点云数据，包括：

获取目标车辆中目标雷达实时采集的多帧点云数据；

在获取目标雷达对应的多帧点云数据之后，还包括：

获取目标车辆在不同时刻下对应的全球定位系统GPS数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定与所述多帧点云数据对应的目标参考范围，包括：

根据各所述点云数据中点的坐标值，确定各所述点云数据针对目标车辆的方位结果；

根据各所述点云数据针对目标车辆的方位结果，以及各所述点云数据中点的坐标值，确定所述目标参考范围。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定与所述多帧点云数据对应的目标参考范围，包括：

根据所述目标车辆在不同时刻下对应的GPS数据，将所述多帧点云数据进行叠加；

根据所述多帧点云数据对应的叠加结果，确定与所述多帧点云数据对应的目标参考范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述参考视图，以及所述基准参考线对所述目标外参进行评估，包括：

采用梯度下降法，对所述目标外参进行迭代更新，得到多个候选外参；

将每个候选外参作为新的目标外参，并返回执行将多帧点云数据按照目标雷达对应的新的目标外参，转换至目标坐标系中的操作，以得到候选外参对应的候选参考视图，如此循环，获得多个候选外参分别对应的候选参考视图；

根据所述多个候选外参分别对应的候选参考视图，以及所述基准参考线，确定最优候选外参；

根据所述目标外参与最优候选外参的对比结果，确定与所述目标外参对应的最终评估结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述多个候选外参分别对应的候选参考视图，以及所述基准参考线，确定最优候选外参，包括：

获取各候选外参分别对应的候选参考范围，以及候选参考范围对应的候选参考数据；

计算各候选参考数据在所述基准参考线阈值范围内的百分比，并根据所述百分比确定第一评估指标；

根据各所述候选参考数据中点的坐标值，计算各所述候选参考数据对应的变异系数，并根据所述变异系数确定第二评估指标；

将各所述候选参考范围中的各候选帧点云数据叠加至初始帧点云数据，计算各候选帧点云数据与初始帧点云数据之间的重叠率，并根据重叠率确定第三评估指标；

根据所述第一评估指标、第二评估指标以及第三评估指标，确定最优候选外参。