[发明专利]雷达外参评估方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了雷达外参评估方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取目标雷达对应的多帧点云数据，将多帧点云数据按照目标雷达对应的目标外参转换至目标坐标系中，并将转换后的点云数据展示在可视化界面中；确定与多帧点云数据对应的目标参考范围，并根据目标参考范围在可视化界面中确定目标参考数据，以及目标参考数据对应的基准参考线；根据目标参考数据，构建目标参考数据在二维坐标系下对应的至少一个参考视图；根据各参考视图，以及所述基准参考线对目标外参进行评估。本发明实施例的技术方案可以保证雷达外参评估结果的准确性。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及雷达外参评估方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在无人驾驶技术中，传感器感知定位技术占据着极其重要的地位。雷达作为主力传感器，其外参(即雷达针对标定坐标系下的参数)结果的准确性显得尤为重要。雷达外参的准确性直接影响后续定位技术中数据的精度，以及感知定位的结果。

现有技术中，在得到雷达的外参标定结果后，缺乏一种对外参标定结果进行准确性评估的有效手段，反而是直接将该标定结果应用在后续的融合感知定位过程中，由此可能导致后续的感知定位结果出现误差，并在出现误差后重新回归至雷达外参的标定过程中，导致回溯过程费时费力。

发明内容

本发明提供了雷达外参评估方法、装置、电子设备及存储介质，可以保证雷达外参评估结果的准确性。

第一方面，本发明提供了一种雷达外参评估方法，包括：

获取目标雷达对应的多帧点云数据，将所述多帧点云数据按照目标雷达对应的目标外参，转换至目标坐标系中，并将转换后的点云数据展示在可视化界面中；

确定与所述多帧点云数据对应的目标参考范围，并根据所述目标参考范围在所述可视化界面中确定目标参考数据，以及目标参考数据对应的基准参考线；

根据所述目标参考数据，构建所述目标参考数据在二维坐标系下对应的至少一个参考视图；

根据各所述参考视图，以及所述基准参考线对所述目标外参进行评估。

第二方面，本发明提供了一种雷达外参评估装置，包括：

数据获取模块，用于获取目标雷达对应的多帧点云数据，将所述多帧点云数据按照目标雷达对应的目标外参，转换至目标坐标系中，并将转换后的点云数据展示在可视化界面中；

范围确定模块，用于确定与所述多帧点云数据对应的目标参考范围，并根据所述目标参考范围在所述可视化界面中确定目标参考数据，以及目标参考数据对应的基准参考线；

视图构建模块，用于根据所述目标参考数据，构建所述目标参考数据在二维坐标系下对应的至少一个参考视图；

外参评估模块，用于根据各所述参考视图，以及所述基准参考线对所述目标外参进行评估。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的雷达外参评估方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的雷达外参评估方法。