[发明专利]一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置

说明书

本发明提供了一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，包括诱导轮；所述诱导轮上设有摇臂，摇臂的一端设有摇臂接口，另一端连接有液压伸缩臂，液压伸缩臂的一端设有伸缩臂接口。本发明履带的张紧依靠了摇臂的摆动及液压伸缩缸的摆动动及伸缩，实现诱导轮的在平面内竖直及水平移动，进而实现两个自由度的履带张紧与放松；采用了铰链将诱导轮与摇臂、摇臂与液压伸缩缸连接，提高了履带张紧装置的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，属于履带式无人平台技术领域。

背景技术

地面无人平台作为未来智能交通系统的一个重要组成，有巨大的应用前景。其通过外部挂载不同的功能模块，可以代替人类完成不同的勘察、救护、消防和爆炸物拆除等特种作业。发展无人机动平台可以避免人类直面危险，从而减少人员伤亡和资金投入，研制性能优异的地面无人平台也体现了一个国家的综合实力。

现无人平台有履带式、轮式、仿生式等多种类型，履带式无人平台因其通过性能好而被大量使用。但履带平台经常在一些较为复杂的地形之中运行，履带受到的冲击变化较大，所以需要履带张紧装置使履带能够处于张紧状态，从而保证良好的工作状态。同时由于平台行驶过程中行走机构中的部分位置履带处于松弛状态，而随着行驶环境的变化，履带松弛部位有所变化，若张紧装置始终保持相同的张紧状态，可能会在造成履带的断裂或者发生脱带等故障。

而传统的履带张紧装置不能自动调整，并且仅能单自由度变化张紧力，因此需要一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，防止履带过紧或过松，造成履带的断裂或脱落。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，该适用于无人平台的两自由度履带张紧装置结构简单、制造成本和维护成本低，能确保履带无人平台的正常行驶或作业。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，包括诱导轮；所述诱导轮上设有摇臂，摇臂的一端设有摇臂接口，另一端连接有液压伸缩臂，液压伸缩臂的一端设有伸缩臂接口。

所述摇臂包括小摇臂和大摇臂，小摇臂与大摇臂一体成型。

所述大摇臂通过小铰链与液压伸缩臂铰接，小摇臂通过大铰链与大摇臂铰接。

本发明的有益效果在于：履带的张紧依靠了摇臂的摆动及液压伸缩缸的摆动动及伸缩，实现诱导轮的在平面内竖直及水平移动，进而实现两个自由度的履带张紧与放松；采用了铰链将诱导轮与摇臂、摇臂与液压伸缩缸连接，提高了履带张紧装置的可靠性。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的剖视图；

图3是本发明的状态变化图；

图中：1-摇臂，101-小摇臂，102-大摇臂，2-液压伸缩臂，3-小铰链，4-大铰链，5-摇臂接口，6-伸缩臂接口，7-诱导轮。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

如图1～3所示，一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，包括诱导轮7；所述诱导轮7上设有摇臂1，摇臂1的一端设有摇臂接口5，另一端连接有液压伸缩臂2，液压伸缩臂2的一端设有伸缩臂接口6。

所述摇臂1包括小摇臂101和大摇臂102，小摇臂101与大摇臂102一体成型。

所述大摇臂102通过小铰链3与液压伸缩臂2铰接，小摇臂101通过大铰链4与大摇臂102铰接，相对转动性能好，连接稳定，有利于减小装置中动结构的磨损，提高整体装置的寿命。

具体的，诱导轮7可绕连接点旋转，摇臂1可绕连接点转动