[发明专利]发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法

权利要求书

1.发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，其特征在于：包括能行走的机器人，机器人上设有竖向的捡球通道和斜向的临时储球通道，捡球通道上端连通临时储球通道上端，捡球通道与临时储球通道之间的连通处有通气的撞击板，撞击板的上方有负压装置；临时储球通道的出球端与发球单元的收球端对应；

所述机器人的工作步骤如下：

S1：机器人行走并寻找地上待拾取的乒乓球，使捡球通道的下端捡球端对应到待拾取的乒乓球；

S2：控制负压装置产生一个脉冲负压，待拾取的乒乓球在脉冲负压作用下进入捡球通道并在惯性作用下上升至碰撞到弹性挡球机构，弹性挡球机构将所碰撞到的乒乓球弹至临时储球通道中；

S3：发球单元的收球端将临时储球通道的出球端出来的乒乓球收入发球单元的储球机构中；

S4：循环S1至S3的步骤，直至发球单元的储球机构储满乒乓球；

S5：发球单元连续发球。

2.根据权利要求1所述的发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，其特征在于：所述临时储球通道下端的出球端设有弹性挡球机构；

在S1之前的初始状态下，临时储球通道内储存有若干乒乓球，临时储球通道中的若干乒乓球刚好不能挤开出球端的弹性挡球机构，初始状态下临时储球通道内储存的若干乒乓球看成一个乒乓球集合，该乒乓球集合堵住临时储球通道；

设脉冲负压装置启动时传递到临时储球中通道的负压为P1，所述P1与出球端处的常压P2之间的压力差不足以驱动所述乒乓球集合沿临时储球通道克服重力反向位移；

如果，乒乓球集合的乒乓球数量增加，且脉冲负压装置暂停时，增加数量后的乒乓球集合在重力作用下刚好能挤开出球端的弹性挡球机构。

3.根据权利要求2所述的发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，其特征在于：所述临时储球通道下端的出球端设有乒乓球限位台；

S2的过程中，脉冲负压装置使捡球通道与临时储球通道之间的连通处产生脉冲负压，通过控制负压装置的负压强度，使脉冲负压装置产生的负压传递到临时储球中通道的负压为P1，所述P1与出球端处的常压P2之间的压力差不足以驱动所述乒乓球集合沿临时储球通道克服重力反向位移；与此同时，脉冲负压装置产生的负压传递到捡球通道的负压为P3，所述P3能将捡球通道下端的单个乒乓球从地面吸起至撞击所述撞击板；

S2结束时，脉冲负压装置进入暂停状态，由于临时储球通道内进了一个乒乓球，造成乒乓球集合的乒乓球数量增加，增加数量后的乒乓球集合的重量增加，从而使最靠近所述出球端的一个乒乓球挤开出球端的弹性挡球机构，并挤出到所述乒乓球限位台上，使临时储球通道内的乒乓球集合恢复至初始重量。

4.根据权利要求3所述的发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，其特征在于：所述弹性挡球机构包括铰接在临时储球通道出球端的挡板，所述挡板半封堵所述临时储球通道的出球端，铰接处设有扭簧；

S2结束时，增加数量后的乒乓球集合的重量增加，从而使最靠近所述出球端的一个乒乓球克服扭簧的弹力挤开挡板，从而使最靠近所述出球端的一个乒乓球从临时储球通道的出球端挤出至乒乓球限位台上；最靠近所述出球端的一个乒乓球挤出至乒乓球限位台上之后，临时储球通道内的乒乓球集合恢复至初始重量；挡板在扭簧的弹力复位作用下复位。

5.根据权利要求1所述的发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，其特征在于：所述撞击板为斜向平板结构，所述撞击板上分布有透气孔；

S2的过程中，所述负压装置产生的负压通过撞击板上的透气孔传递给捡球通道和临时储球通道。

6.根据权利要求1所述的发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，其特征在于：所述负压装置包括负压管和负压泵，所述负压泵的吸气端连通负压管，所述负压管在捡球通道与临时储球通道之间的连通处，且负压管在撞击板的上方；

在S2的过程中，负压泵启动时在捡球通道内形成向上的脉冲气流，且捡球通道内向上的脉冲气流最终通过负压泵排出外界。