[发明专利]发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法

说明书

本发明公开了发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，机器人上设有捡球通道、临时储球通道、撞击板、负压装置和发球单元；机器人的工作步骤如下：S1：机器人行走并寻找地上待拾取的乒乓球，使捡球通道的下端捡球端对应到待拾取的乒乓球；S2：控制负压装置产生一个脉冲负压，待拾取的乒乓球在脉冲负压作用下进入捡球通道并在惯性作用下上升至碰撞到弹性挡球机构，弹性挡球机构将所碰撞到的乒乓球弹至临时储球通道中；S3：发球单元的收球端将临时储球通道的出球端出来的乒乓球收入发球单元的储球机构中；S4：循环S1至S3的步骤，直至发球单元的储球机构储满乒乓球；S5：发球单元连续发球。本发明可以实现乒乓球的捡球和发球。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法。

背景技术

乒乓球发球机是很多球馆的训练工具。在乒乓球发球机将球发射出去之后，使用者将球打回，为了方便乒乓球的回收，会在球桌上设置拦网对打回去的乒乓球进行收集，但使用者有时会将乒乓球打出拦网之外，需要使用者手动捡球才能实现循环，会耗费使用者的时间和精力。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，可以实现乒乓球的捡球和发球。

技术方案：为实现上述目的，本发明的发球捡球一体化乒乓球机器人的工作方法，包括能行走的机器人，机器人上设有竖向的捡球通道和斜向的临时储球通道，捡球通道上端连通临时储球通道上端，捡球通道与临时储球通道之间的连通处有通气的撞击板，撞击板的上方有负压装置；临时储球通道的出球端与发球单元的收球端对应；所述机器人的工作步骤如下：S1：机器人行走并寻找地上待拾取的乒乓球，使捡球通道的下端捡球端对应到待拾取的乒乓球；S2：控制负压装置产生一个脉冲负压，待拾取的乒乓球在脉冲负压作用下进入捡球通道并在惯性作用下上升至碰撞到弹性挡球机构，弹性挡球机构将所碰撞到的乒乓球弹至临时储球通道中；S3：发球单元的收球端将临时储球通道的出球端出来的乒乓球收入发球单元的储球机构中；S4：循环S1至S3的步骤，直至发球单元的储球机构储满乒乓球；S5：发球单元连续发球。

进一步地，所述临时储球通道下端的出球端设有弹性挡球机构；在S1之前的初始状态下，临时储球通道内储存有若干乒乓球，临时储球通道中的若干乒乓球刚好不能挤开出球端的弹性挡球机构，初始状态下临时储球通道内储存的若干乒乓球看成一个乒乓球集合，该乒乓球集合堵住临时储球通道；设脉冲负压装置启动时传递到临时储球中通道的负压为P1，所述P1与出球端处的常压P2之间的压力差不足以驱动所述乒乓球集合沿临时储球通道克服重力反向位移；如果，乒乓球集合的乒乓球数量增加，且脉冲负压装置暂停时，增加数量后的乒乓球集合在重力作用下刚好能挤开出球端的弹性挡球机构。

进一步地，所述临时储球通道下端的出球端设有乒乓球限位台；S2的过程中，脉冲负压装置使捡球通道与临时储球通道之间的连通处产生脉冲负压，通过控制负压装置的负压强度，使脉冲负压装置产生的负压传递到临时储球中通道的负压为P1，所述P1与出球端处的常压P2之间的压力差不足以驱动所述乒乓球集合沿临时储球通道克服重力反向位移；与此同时，脉冲负压装置产生的负压传递到捡球通道的负压为P3，所述P3能将捡球通道下端的单个乒乓球从地面吸起至撞击所述撞击板；S2结束时，脉冲负压装置进入暂停状态，由于临时储球通道内进了一个乒乓球，造成乒乓球集合的乒乓球数量增加，增加数量后的乒乓球集合的重量增加，从而使最靠近所述出球端的一个乒乓球挤开出球端的弹性挡球机构，并挤出到所述乒乓球限位台上，使临时储球通道内的乒乓球集合恢复至初始重量。

进一步地，所述弹性挡球机构包括铰接在临时储球通道出球端的挡板，所述挡板半封堵所述临时储球通道的出球端，铰接处设有扭簧；S2结束时，增加数量后的乒乓球集合的重量增加，从而使最靠近所述出球端的一个乒乓球克服扭簧的弹力挤开挡板，从而使最靠近所述出球端的一个乒乓球从临时储球通道的出球端挤出至乒乓球限位台上；最靠近所述出球端的一个乒乓球挤出至乒乓球限位台上之后，临时储球通道内的乒乓球集合恢复至初始重量；挡板在扭簧的弹力复位作用下复位。