[发明专利]一种用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置

说明书

本发明提供一种用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置，所述伺服电机刹车器释放装置与电源以及工业机器人本体相连，所述工业机器人本体具有伺服电机刹车器，所述电源为工业机器人本体的外接电源，所述伺服电机刹车器释放装置控制所述伺服电机刹车器释放以允许人工移动工业机器人本体关节解除干涉。本发明的用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置具有以下优点，在工业机器人使用过程中，实现了工业机器人快速脱离干涉；本发明的方案只需在每台工业机器人本体上预留一个连接位或插头，配合本发明的伺服电机刹车器释放装置即连接即用，用完即断开，从而可达到一台伺服电机刹车器释放装置可服务多台工业机器人，节省成本，安全系数高。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分，六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

工业机器人在使用过程中，由于操作者对设备的不熟悉或使用不当，容易发生工业机器人机械本体与外围设备发生碰撞而产生机械干涉，此种状态下若强制操作工业机器人脱离干涉位置，工业机器人会因外部机械干涉致使驱动单元(伺服电机)堵转而过载报警，故在自身条件下无法脱离干涉位置，需要人工介入助其脱离干涉位置。常见的人工介入解决方案是在工业机器人机械本体关节件上配置一个小型刹车器释放模块，该模块由工业机器人电控柜内部电源供电，并根据工业机器人的轴数配置对应数量的轴刹车器释放按钮。当工业机器人因某种原因与外部设备产生机械干涉无法脱离干涉位置时，人工通过该模块上相应的轴刹车器释放按钮打开对应的伺服电机刹车器，从而移动对应的轴关节件将工业机器人快速脱离干涉位置以恢复到安全作业点。

但工业机器人因某种原因与外部设备产生机械干涉无法脱离干涉位置的异常状态只是偶发事件，在每台工业机器人机械本体上配置一个伺服电机刹车器释放模块具有设计成本高、资源浪费且该模块须由工业机器人电控柜内部电源供电，使用时工业机器人电控柜需带电作业存在安全隐患，安全系数低等问题。针对此种情况，亟需研究开发一种兼具成本低廉、安全性高、便携性好的工业机器人用伺服电机刹车器释放的装置。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的技术方案提供了一种用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置，以实现工业机器人因某种原因与外部设备产生机械干涉无法在自身条件下脱离干涉位置的快速脱离。

一种用于工业机器人的伺服电机刹车器释放装置，所述伺服电机刹车器释放装置与电源以及工业机器人本体相连，所述工业机器人本体具有伺服电机刹车器，所述电源为工业机器人本体的外接电源，所述伺服电机刹车器释放装置控制所述伺服电机刹车器释放以允许人工移动工业机器人本体关节解除干涉。

在一个实施方式中，包括壳体、刹车释放控制按钮、电源模块以及继电器模块。

在一个实施方式中，所述壳体上设置有总控开关以及指示灯。

在一个实施方式中，所述伺服电机刹车器释放装置具有连接线缆，所述伺服电机刹车器释放装置通过所述连接线缆与所述外接电源以及所述工业机器人本体相连。

在一个实施方式中，所述连接线缆的端部具有插头，所述外接电源以及所述工业机器人本体上具有插座，所述连接线缆与所述外接电源以及所述工业机器人本体上的插座插接。

在一个实施方式中，所述连接线缆内的导体为双绞屏蔽线结构。

在一个实施方式中，所述连接线缆包括导体和包覆在所述导体外侧的绝缘体，所述绝缘体外设置有缠绕带和编织屏蔽层，所述编织屏蔽层外设置有护套，所述缠绕带内的绝缘体间设置有填充物。