[发明专利]一种传感器数据访问系统

权利要求书

1.一种传感器数据访问系统，其特征在于，包括：

多个硬件域，多个所述硬件域之间为硬隔离；以及

传感器硬件域，其与多个所述硬件域分别连接，具有多个传感器模块，所述传感器模块接收用于自动驾驶的传感器数据，

多个所述硬件域包括：具有第一传感器接入模块的第一硬件域；和设置于同一系统级芯片上且具有与所述第一传感器接入模块不同类型的第二传感器接入模块的第二硬件域，

所述第一硬件域从所述传感器硬件域获取与所述第一传感器接入模块对应的传感器数据，所述第二硬件域从所述传感器硬件域获取与所述第二传感器接入模块对应的传感器数据，

所述第一硬件域被配置为能够响应中断事件特征符合预设条件的传感器数据，包括：

第一中央处理器；

经由系统总线与所述第一中央处理器连接的第一权限控制模块；以及

与所述第一权限控制模块相连的所述第一传感器接入模块，

所述第一传感器接入模块用于适配所述传感器数据，

所述第二硬件域被配置为包括：

第二中央处理器；

经由系统总线与所述第二中央处理器连接的第二权限控制模块；以及

与所述第二权限控制模块相连的所述第二传感器接入模块，

所述第一硬件域与所述第二硬件域被配置为执行不同的自动驾驶任务；

所述第一权限控制模块被配置为不响应除所述第一硬件域的访问请求以外的其它所述硬件域的访问请求，所述第二权限控制模块被配置为不响应除所述第二硬件域的访问请求以外的其它所述硬件域的访问请求。

2.根据权利要求1所述的传感器数据访问系统，其特征在于，

所述第一硬件域还包括：中断模块，其响应来自所述第一硬件域的中断事件。

3.根据权利要求2所述的传感器数据访问系统，其特征在于，

所述中断模块响应通过与第一传感器接入模块对应的接口发送和/或抓取数据的中断事件。

4.根据权利要求1所述的传感器数据访问系统，其特征在于，

所述第一中央处理器和所述第二中央处理器经由系统总线分别向所述第一权限控制模块和所述第二权限控制模块发送包括硬件域标识信息、地址空间以及读操作/写操作的访问信息，其中，所述硬件域标识信息是所述第一中央处理器和所述第二中央处理器所属的各自硬件域的标识信息，所述第一权限控制模块和所述第二权限控制模块均预存有验证访问信息的、包含硬件域标识信息和地址空间的验证信息，

所述第一权限控制模块和所述第二权限控制模块对所接收到的访问信息进行验证，在所接收到的访问信息与验证信息一致时，仅允许所述第一中央处理器访问所述第一传感器接入模块、或者仅允许所述第二中央处理器访问所述第二传感器接入模块。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的传感器数据访问系统，其特征在于，

所述传感器模块包括超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器和摄像头传感器，

所述第一传感器接入模块包括：与超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器对应的脉冲宽度调制模块和/或计时器模块，

所述第二传感器接入模块包括与摄像头传感器对应的摄像头数据接入模块。

6.根据权利要求5所述的传感器数据访问系统，其特征在于，

所述第一硬件域还包括：经由系统总线与所述第一中央处理器连接的CANFD权限控制模块以及与所述CANFD权限控制模块相连的CANFD模块，

所述第一硬件域响应与CANFD对应的中断事件。

7.根据权利要求1所述的传感器数据访问系统，其特征在于，

所述第一中央处理器为实时性处理器，供实时性要求高的自动驾驶任务运行。

8.根据权利要求1所述的传感器数据访问系统，其特征在于，

所述第一硬件域和所述第二硬件域还包括核间通信模块，其用于使所述第一硬件域和所述第二硬件域进行通信，相互进行数据请求。