[发明专利]一种传感器数据访问系统

说明书

一种传感器数据访问系统，包括：多个硬件域，多个硬件域之间为硬隔离；以及传感器硬件域，其与多个硬件域分别连接，具有多个传感器模块，传感器模块接收用于自动驾驶的传感器数据，多个硬件域包括：具有第一传感器接入模块的第一硬件域；和设置于同一系统级芯片上且具有与第一传感器接入模块不同类型的第二传感器接入模块的第二硬件域，第一硬件域从传感器硬件域获取与第一传感器接入模块对应的传感器数据，第二硬件域从传感器硬件域获取与第二传感器接入模块对应的传感器数据，可以在不导入虚拟机的技术上实现传感器的共享，进而降低实现自动驾驶的成本。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种传感器数据访问系统。

背景技术

自动驾驶系统(Autonomous Driving System，ADS)以为用户带来便捷的驾驶体验、提高驾驶安全性为目标，目前的自动驾驶系统中使用虚拟机（Hypervisor），通过把不同的自动驾驶任务分配到不同的虚拟机，从而提供任务间的隔离。

目前商业版的虚拟机需要昂贵的License（软件版权）费用。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本申请的目的在于提供一种传感器数据访问系统，相对于现有技术，可以在不导入虚拟机的技术上实现传感器的共享，进而降低实现自动驾驶的成本，且以简单的结构实现自动驾驶的传感器共享。

为实现上述目的，本申请提供的一种传感器数据访问系统，包括：

多个硬件域，多个所述硬件域之间为硬隔离；以及

传感器硬件域，其与多个所述硬件域分别连接，具有多个传感器模块，所述传感器模块接收用于自动驾驶的传感器数据，

多个所述硬件域包括：具有第一传感器接入模块的第一硬件域；和设置于同一系统级芯片上且具有与所述第一传感器接入模块不同类型的第二传感器接入模块的第二硬件域，

所述第一硬件域从所述传感器硬件域获取与所述第一传感器接入模块对应的传感器数据，所述第二硬件域从所述传感器硬件域获取与所述第二传感器接入模块对应的传感器数据。

进一步地，所述第一硬件域被配置为能够响应中断事件特征符合预设条件的传感器数据，包括：

第一中央处理器；

经由系统总线与所述第一中央处理器连接的第一权限控制模块；以及

与所述第一权限控制模块相连的所述第一传感器接入模块，

所述第一传感器接入模块用于适配所述传感器数据，

所述第二硬件域被配置为包括：

第二中央处理器；

经由系统总线与所述第二中央处理器连接的第二权限控制模块；以及

与所述第二权限控制模块相连的所述第二传感器接入模块，

所述第一硬件域与所述第二硬件域被配置为执行不同的自动驾驶任务；

所述第一权限控制模块被配置为不响应除所述第一硬件域的访问请求以外的其它所述硬件域的访问请求，所述第二权限控制模块被配置为不响应除所述第二硬件域的访问请求以外的其它所述硬件域的访问请求。

进一步地，所述第一硬件域还包括：中断模块，其响应来自所述第一硬件域的中断事件。

进一步地，所述中断模块响应通过与第一传感器接入模块对应的接口发送和/或抓取数据的中断事件。