[发明专利]一种樟子松球果采摘机械手

权利要求书

1.一种樟子松球果采摘机械手，包括套杆(1)，其特征在于，所述套杆(1)内部套设连接有用于调节高度的滑动杆(2)，所述滑动杆(2)一侧贯穿套杆(1)侧壁设置有用于紧固滑动杆(2)的固定螺栓(3)；

所述滑动杆(2)的顶部设置有用于调节采摘角度的角度调节组件(8)，所述角度调节组件(8)包括有中间连接杆(16)；

所述中间连接杆(16)的末端连接有用于对果实夹紧的固定夹持组件(17)，所述固定夹持组件(17)包括有固定块(19)和液压杆(21)；

所述固定块(19)的上表面设置有用于对枝干切断的果枝分离组件(26)；

所述液压杆(21)上设置有中间连接架(4)，所述中间连接架(4)的下端连接有用于收集果实的收集漏斗(5)，所述收集漏斗(5)的底端设置有用于输送果实的输送软管(6)，所述输送软管(6)的下端连接有用于存储果实的收集箱(7)。

2.根据权利要求1所述的一种樟子松球果采摘机械手，其特征在于，所述角度调节组件(8)包括电动滑轨(10)，所述电动滑轨(10)与滑动块(9)滑动连接，所述滑动块(9)的侧表面转动连接有连接杆一(11)，所述连接杆一(11)套设连接在连接轴一(12)的最外端。

3.根据权利要求2所述的一种樟子松球果采摘机械手，其特征在于，所述连接杆一(11)的一侧在连接轴一(12)上套设连接有连接杆二(13)，所述连接杆二(13)的一侧在连接轴一(12)上套设连接有连接杆三(14)，所述连接杆三(14)远离连接轴一(12)的一端与中间连接杆(16)转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种樟子松球果采摘机械手，其特征在于，所述角度调节组件(8)以中间连接杆(16)的端面对称设置另一套同样的组件，两组保持同样的工作频率。

5.根据权利要求4所述的一种樟子松球果采摘机械手，其特征在于，所述电动滑轨(10)通过焊接固定连接在滑动杆(2)的两侧，所述连接杆二(13)远离连接轴一(12)的一端与滑动杆(2)的顶部转动连接，所述中间连接杆(16)呈“V”型，所述中间连接杆(16)的中部套设连接在连接轴二(15)上，所述连接轴二(15)固定连接在滑动杆(2)顶端开口中；

所述固定夹持组件(17)包括液压筒(18)，所述液压筒(18)的前端固定连接有固定块(19)，所述液压筒(18)中的液压杆(21)与固定块(19)滑动连接，所述固定块(19)的侧表面对称转动连接有机械爪(23)，所述机械爪(23)的末端均粘接有橡胶垫(24)，所述液压杆(21)的末端固定连接有固定板(20)，所述固定板(20)的两端均转动连接有连接杆四(22)，所述连接杆四(22)远离固定板(20)的一端与机械爪(23)中部转动连接；

所述液压筒(18)与液压杆(21)套设滑动连接，所述固定块(19)中部开设有孔洞与液压杆(21)套设滑动连接，所述橡胶垫(24)呈半弧形便于与果实契合；

所述果枝分离组件(26)包括刀片一(27)和刀片二(28)，所述刀片一(27)和刀片二(28)的根部通过连接轴转动连接在固定块(19)的上表面，所述果枝分离组件(26)和刀片一(27)的末端下表面均固定连接有固定杆(25)，两组所述固定杆(25)的下端固定连接在机械爪(23)的上表面。

6.根据权利要求5所述的一种樟子松球果采摘机械手，其特征在于，所述角度调节组件(8)通过中间连接杆(16)与固定夹持组件(17)连接，所述刀片一(27)的末端呈凸出半弧型，所述刀片二(28)呈凹陷半弧形，从而有助于对连接果实的二级枝干进行切断。

7.根据权利要求6所述的一种樟子松球果采摘机械手，其特征在于，所述套杆(1)与滑动杆(2)的下端套设连接，所述滑动杆(2)的下端开设有至少三个螺纹孔洞，所述固定螺栓(3)贯穿套杆(1)的侧壁与滑动杆(2)上的螺纹孔洞螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的一种樟子松球果采摘机械手，其特征在于，所述收集箱(7)的上表面开设有孔洞并与输送软管(6)的下口贯通连接。