[发明专利]一种樟子松球果采摘机械手

说明书

本发明公开了一种樟子松球果采摘机械手，包括套杆，本发明通过设置了固定夹持组件，利用液压筒上驱动液压杆伸缩运动，通过将连接杆四的末端与机械爪的中部转动连接，而机械爪的根部与固定块转动连接，使得液压杆会协同固定板带动与其转动连接的连接杆四向内收缩，而机械爪会在连接杆四的拉力作用下向内加紧，从而使处于机械爪之间的果实被加紧，与此同时通过固定杆与角度调节组件连接的刀片一和刀片二也会随之向内切割，从而使果实与二级枝干分离，从而实现了果实采摘工作，与现有技术相比，本发明通过夹紧与切割的方式将果实与枝干分离，模拟人工采摘，摘采效率高，且不会对果树产生多余的振动，对果树的影响小，结构简单，方便实用。

技术领域

本发明涉及林果采摘技术领域，具体为一种樟子松球果采摘机械手。

背景技术

樟子松为常绿乔木，高15-25米，最高达30米，树冠椭圆形或圆锥形。树干挺直，3-4米以下的树皮黑褐色，鳞状深裂，叶2针一束，刚硬，常稍扭曲，先端尖。雌雄同株，雄球花卵圆形，黄色，聚生在当年生枝的下部；雌球花球形或卵圆形，紫褐色。球果长卵形。鳞盾呈斜方形，具纵脊横脊，鳞脐呈瘤状突起。种子小，具黄色、棕色、黑褐色不一，种翅膜质。产于中国黑龙江大兴安岭海拔400-900米山地及海拉尔以西、以南一带砂丘地区。可作庭园观赏及绿化树种。林木生长较快，材质好，适应性强，可作东北大兴安岭山区及西部砂丘地区的造林树种。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低，目前国内水果采摘作业基本上都是人工进行。

申请号为CN106664970A的中国专利主要通过树枝钳与树枝支撑框配合可将树枝夹紧，树枝钳的钳柄通过树枝钳支架固定在外推拉杆上端，内推拉杆上端与树枝支撑框下端的连接耳铰接，操纵传振操控杆可控制树枝支撑框准确支撑树枝、树枝钳夹紧和放开，并较好的传递振动，传振操控杆下端安装激振器总成，在可调激振器上装配不同数量、质量的偏心质量块，可得到不同的振动力，通过转速控制器调整调速电机转速可使激振器总成得到不同的振动频率。

但是，该设备通过振动的方式使果实脱落时，由于振动的动力较大，不仅果树根部容易被振松，而且直接与果实连接的二级枝干很容易在振动过程中将被振断，造成对果树的损害，并且部分过时与其连接的二级枝干连接牢固，不然容易被震落，导致这部分果实在采集时容易被遗漏，因此，需要一种樟子松球果采摘机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种樟子松球果采摘机械手，以解决上述提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种樟子松球果采摘机械手，包括套杆，所述套杆内部套设连接有用于调节高度的滑动杆，所述滑动杆一侧贯穿套杆侧壁设置有用于紧固滑动杆的固定螺栓；所述滑动杆的顶部设置有用于调节采摘角度的角度调节组件，所述角度调节组件包括有中间连接杆；所述中间连接杆的末端连接有用于对果实夹紧的固定夹持组件，所述固定夹持组件包括有固定块和液压杆；所述固定块的上表面设置有用于对枝干切断的果枝分离组件；所述液压杆上设置有中间连接架，所述中间连接架的下端连接有用于收集果实的收集漏斗，所述收集漏斗的底端设置有用于输送果实的输送软管，所述输送软管的下端连接有用于存储果实的收集箱。

优选的，所述角度调节组件包括电动滑轨，所述电动滑轨与滑动块滑动连接，所述滑动块的侧表面转动连接有连接杆一，所述连接杆一套设连接在连接轴一的最外端，所述连接杆一的一侧在连接轴一上套设连接有连接杆二，所述连接杆二的一侧在连接轴一上套设连接有连接杆三，所述连接杆三远离连接轴一的一端与中间连接杆转动连接，所述角度调节组件以中间连接杆的端面对称设置另一套同样的组件，两组保持同样的工作频率。

优选的，所述电动滑轨通过焊接固定连接在滑动杆的两侧，所述连接杆二远离连接轴一的一端与滑动杆的顶部转动连接，所述中间连接杆呈“V”型，所述中间连接杆的中部套设连接在连接轴二上，所述连接轴二固定连接在滑动杆顶端开口中。