[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

在自动驾驶模式下，检测转弯情况；

在确定车辆处于转弯状态的情况下，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移；

在确定存在定位漂移的情况下，输出提示信息并退出自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，所述量测信息包括定位结果和传感器的状态，其中，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移，包括：

在所述多种定位传感器的状态均为可用的情况下，基于各定位传感器的定位结果和融合定位结果对定位漂移进行检测；

在部分定位传感器的状态为可用的情况下，基于状态可用的定位传感器的定位结果、所述车辆的横向速度和所述融合定位结果对定位漂移进行检测；

在各定位传感器的状态均为不可用的情况下，基于所述车辆的横向速度对定位漂移进行检测。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述多种定位传感器的状态均为可用的情况下，基于各定位传感器的定位结果和融合定位结果对定位漂移进行检测，包括：

确定不同定位传感器之间的定位差距；

在所述定位差异小于第一差距阈值的情况下，确定各定位传感器的定位结果分别与融合定位结果之间的差距，得到多个第一定位偏差；

在所述多个第一定位偏差满足第一漂移条件的情况下，确定存在定位漂移；

所述第一漂移条件包括：所述多个第一定位偏差均大于第一偏差阈值，或，大于所述第一偏差阈值的第一定位偏差的数量大于第一数量阈值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述多种定位传感器的状态均为可用的情况下，基于各定位传感器的定位结果和融合定位结果对定位漂移进行检测，包括：

确定不同定位传感器之间的定位差距；

在所述定位差距大于等于第一差距阈值且小于第二差距阈值的情况下，确定各定位传感器的定位结果分别与融合定位结果之间的差距，得到多个第一定位偏差；

在所述多个第一定位偏差满足第二漂移条件、且所述车辆的横向速度大于第一速度阈值的情况下，确定存在定位漂移；

所述第二漂移条件包括：所述多个第一定位偏差均大于第二偏差阈值，或，大于所述第二偏差阈值的第一定位偏差的数量大于第二数量阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，在部分定位传感器的状态为可用的情况下，基于状态可用的定位传感器的定位结果、所述车辆的横向速度和所述融合定位结果对定位漂移进行检测，包括：

确定状态可用的定位传感器的定位结果与融合定位结果之间的差距，得到至少一个第二定位偏差；

在所述至少一个第二定位偏差满足第三漂移条件、且所述车辆的横向速度大于第二速度阈值的情况下，确定存在定位漂移；

所述第三漂移条件包括：各第二定位偏差均大于第三偏差阈值，或，大于所述第三偏差阈值的第二定位偏差的数量大于第三数量阈值。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，在各定位传感器的状态均不可用的情况下，基于所述车辆的横向速度对定位漂移进行检测，包括：

将所述车辆的横向速度与第三速度阈值进行比较；

在所述车辆的横向速度大于所述第三速度阈值的情况下，确定存在定位漂移。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，检测转弯情况，包括：

实时比较惯性测量单元的Z轴角速度和第一角速度阈值的大小；

在Z轴角速度大于第一角速度阈值的情况下，确定处于疑似转弯状态；

在满足以下任一条件的情况下，确定所述车辆处于转弯状态：

条件1，持续处于疑似转弯状态的时长大于第一指定时长且惯性测量单元的Z轴角速度大于第二角速度阈值，所述第二角速度阈值大于所述第一角速度阈值；

条件2，从开始处于疑似转弯状态起，连续累积的转弯角度大于预设角度。