[发明专利]一种多功能小型机械臂

说明书

本发明公开了一种多功能小型机械臂，涉及机械臂技术领域。该多功能小型机械臂，包括底座和夹持装置，所述底座的顶部外壁固定连接有安装座，所述安装座的内壁转动连接有连接轴，所述连接轴的一端固定连接有转动板，所述转动板的顶部外壁对称设置有两个基座，所述基座外壁之间设置有大臂，所述基座外壁之间转动连接有转动轴，所述大臂的外壁与转动轴的外壁固定连接。通过大臂、小臂和驱动电机等结构的配合使用，使机械手臂产生五个自由度运动，使本设备的运动更加灵活；通过风扇的设置，方便了降温解暑，通过摄像机对人脸进行追踪，使风扇的吹风效果更佳；通过抓夹的设置，方便了对桌面物品的拿取。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种多功能小型机械臂。

背景技术

机械臂能够协助或者替代人完成高风险的任务，示教式机械臂，即机械臂可以根据操纵人员的输入完成对运动轨迹的复现，示教式机械臂技术已经在自动化装配、流水线等工业场合有着较为广泛的应用。但是，面向个人的、应用于桌面办公的桌面型示教式机械臂产品较为稀少。桌面机械臂通常用于教育用途，其所抓取物品的重量较轻，抓取物品后不会对桌面机械臂的重心造成影响。

经检索，专利号为CN202010989765.8的中国专利公开了及一种桌面级示教式机械臂，属于示教式机械臂设计技术领域，实现了示教式机械臂在桌面办公协作领域的拓展和应用。桌面级示教式机械臂包括底座、云台电机外壳、小臂电机、云台电机、机械臂大臂、机械臂小臂连杆、大臂电机、机械臂小臂和可更换末端执行器。

上述专利通过设置机械臂内主动杆和从动杆杆长相等、连杆和机架杆长相等，构成平行四边形机构，保证机械臂运动过程中末端执行器的底面与地面保持平行，能够准确完成分拣、签字和盖章等桌面办公作业。但上述现有技术中机械臂在使用时还存在以下问题：

1、不方便对机械臂的抓夹进行安装与拆卸，现有的机械臂的抓夹大多是固定的，不能根据需要更换抓夹，使用范围小；

2、机械臂功能单一，当不需要进行抓取物品时，机械臂处于空闲状态，在夏季温度较高时，不能被很好的与风扇进行结合，使其功能不能得到充分发挥。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能小型机械臂，解决了上述背景技术中提出的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能小型机械臂，包括底座和夹持装置，所述底座的顶部外壁固定连接有安装座，所述安装座的内壁转动连接有连接轴，所述连接轴的一端固定连接有转动板，所述转动板的顶部外壁对称设置有两个基座，所述基座外壁之间设置有大臂，所述基座外壁之间转动连接有转动轴，所述大臂的外壁与转动轴的外壁固定连接，两个所述基座的一侧外壁固定连接有大臂驱动电机，所述大臂驱动电机的输出轴与转动轴的一端固定连接，所述大臂的外壁转动连接有小臂，所述小臂的一侧外壁固定杆连接有第一连接块，所述小臂远离大臂的一端转动连接有机械手腕，所述机械手腕的外壁转动连接有调节杆，所述夹持装置的上方设置有第二连接块，所述调节杆的外壁与第二连接块的外壁固定连接。

所述夹持装置包括安装箱，所述安装箱的内壁滑动连接有夹紧块，所述安装箱的内壁底部开设有滑槽，所述滑槽的内壁滑动连接有滑动块，所述滑动块的顶部外壁与夹紧块的底部外壁固定连接，所述安装箱的内壁且位于滑槽内转动连接有丝杆，所述安装箱的一侧外壁固定连接有丝杆驱动电机，所述丝杆的一端与丝杆驱动电机的输出轴固定连接，所述夹持装置上设置有风扇结构和抓夹结构。

优选的，所述安装座的内壁固定连接有转动板驱动电机，所述转动板驱动电机的输出轴与连接轴的一端固定连接。

优选的，所述大臂的外壁之间固定连接有横板，所述横板的外壁固定连接有电动推杆，所述电动推杆的外壁与第一连接块的外壁固定连接。

优选的，所述小臂的内壁固定连接有机械手腕驱动电机，所述机械手腕驱动电机的输出轴与机械手腕的一端固定连接，所述机械手腕的内壁固定连接有调节杆驱动电机，所述调节杆驱动电机的输出轴与调节杆的转轴连接。