[发明专利]一种确定车辆速度的方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种确定车辆速度的方法，包括：

检测车辆行驶路面的路面条件；

确定所述路面条件下的N个第一对应关系；其中，所述第一对应关系包括车速与舒适度数值之间的对应关系，所述N个第一对应关系与悬架参数的N种取值一一对应；所述N为正整数；

根据所述N个第一对应关系，确定所述舒适度数值满足预设要求的情况下的最高车速；

利用所述最高车速确定所述车辆的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，

确定并保存多个所述第一对应关系，每个所述第一对应关系对应一个路面条件和悬架参数取值的组合。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一对应关系由第一曲线表示；

确定所述第一对应关系的方式包括：

在选定路面条件和悬架参数取值的情况下，确定多组第一数据，每组所述第一数据包括第一车速及对应的舒适度数值；

将所述多组第一数据进行多项式拟合，以得到选定的路面条件和悬架参数取值所对应的所述第一曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在选定路面条件和悬架参数取值的情况下，确定所述第一数据的方式包括：

根据选定的路面条件，确定路面系数；

利用所述路面系数，计算在所述路面条件下，所述第一车速对应的路面激励；

根据所述路面激励和选定的悬架参数取值，计算在选定路面条件和悬架参数取值的情况下，所述第一车速对应的加速度；

基于所述加速度确定加权加速度均方根值，将所述加权加速度均方根值作为所述第一车速对应的舒适度数值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述加速度包括：基于车辆的俯仰、侧倾或横摆，产生的多个方向的车身加速度和角加速度中的至少之一。

6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其中，在所述车辆的悬架类型是主动悬架的情况下，所述悬架参数包括被动弹簧刚度、被动减振器阻尼系数、轮胎径向刚度和主动作动力中的至少之一。

7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其中，在所述车辆的悬架类型是半主动悬架的情况下，所述悬架参数包括弹簧刚度、减振器阻尼系数和轮胎径向刚度中的至少之一。

8.根据权利要求1-7中任一所述的方法，其中，所述检测车辆行驶路面的路面条件，包括：

通过多传感器实时采集前方立面路面的数据，并将前方路面的数据整理为预定的数据格式段；

从所述数据格式段中提取用于表征路面条件的特征；

将提取的用于表征路面条件的特征与预先保存的路面条件数据库进行比对，以确定所述车辆行驶路面的路面条件。

9.根据权利要求1-8中任一所述的方法，其中，所述利用所述最高车速确定所述车辆的行驶速度，包括：

利用所述最高车速和边界条件，确定所述车辆的行驶速度；

其中，所述边界条件包括障碍物数据和/或所述车辆的当前行驶状态。

10.根据权利要求1-9中任一所述的方法，还包括：

从所述路面条件下的N个第一对应关系中，根据所述行驶车速，查找所述舒适度数值最高的情况下对应的悬架参数取值；

根据查找到的悬架参数取值，对所述车辆的悬架参数进行调整。

11.一种确定车辆速度的装置，包括：

检测模块，用于检测车辆行驶路面的路面条件；

第一确定模块，用于确定所述路面条件下的N个第一对应关系；其中，所述第一对应关系包括车速与舒适度数值之间的对应关系，所述N个第一对应关系与悬架参数的N种取值一一对应；所述N为正整数；

第二确定模块，用于根据所述N个第一对应关系，确定所述舒适度数值满足预设要求的情况下的最高车速；

第三确定模块，用于利用所述最高车速确定所述车辆的行驶速度。