[发明专利]一种施药-摘果双系统智能装置

权利要求书

1.一种施药-摘果双系统智能装置，包括履带式运输车(1)、施药装置(2)、摘果装置(3)、施药－摘果转换装置(4)，其特征在于：所述履带式运输车(1)的两侧安装有电动驱动履带装置(101)，所述履带式运输车(1)的内侧安装有蓄电装置(105)，所述履带式运输车(1)的前端安装有超声波检测避障装置(102)；

所述施药装置(2)的内部安装有储蓄药箱(201)，所述储蓄药箱(201)的底部安装有第二固定滑轨与锁定装置(206)，所述储蓄药箱(201)的左侧设置有水泵抽水装置(202)，所述储蓄药箱(201)的内侧安装有药管伸缩装置(204)，所述药管伸缩装置(204)的顶端安装有检测装置(207)，所述检测装置(207)的顶端通过转盘安装有喷药装置(205)，所述储蓄药箱(201)的一侧安装有排泄装置(203)，排泄装置(203)位于水泵抽水装置(202)的后方；

所述摘果装置(3)的内部安装有第一升降平台(301)，所述第一升降平台(301)的底部活动安装有第三固定滑轨与锁定装置(306)，所述第一升降平台(301)的顶部安装有多自由度机械臂装置(303)，所述多自由度机械臂装置(303)的顶端安装有视觉识别采摘装置(304)；

所述第一升降平台(301)的底部安装有施药－摘果转换装置(4)，所述施药－摘果转换装置(4)的底部安装有第二升降平台(401)，另一组第二升降平台(401)安装在施药装置(2)的下方，两组第二升降平台(401)位于履带式运输车(1)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种施药-摘果双系统智能装置，其特征在于：履带式运输车(1)的顶部安装有载重平台，载重平台的顶部安装有第一固定滑轨与锁定装置(104)，第一固定滑轨与锁定装置(104)的顶部安装有锁扣，履带式运输车(1)的内侧安装有信息处理装置(106)，载重平台的顶部安装有第一报警装置(103)，第一报警装置(103)位于第一固定滑轨与锁定装置(104)的后方。

3.根据权利要求1所述的一种施药-摘果双系统智能装置，其特征在于：药管伸缩装置(204)的内侧活动安装有1号伸缩杆(20401)，1号伸缩杆(20401)的内侧活动安装有2号伸缩杆(20402)，2号伸缩杆(20402)的内侧活动安装有3号伸缩杆(20403)，3号伸缩杆(20403)的内侧活动安装有4号伸缩杆(20404)，4号伸缩杆(20404)的内侧活动安装有5号伸缩杆(20405)，5号伸缩杆(20405)的内侧活动安装有6号伸缩杆(20406)，6号伸缩杆(20406)的内侧活动安装有7号伸缩杆(20407)，7号伸缩杆(20407)的顶端与喷药装置205通过螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的一种施药-摘果双系统智能装置，其特征在于：所述第一升降平台(301)的中间安装有六组液压伸缩杆(302)，第一升降平台(301)的顶部安装有第二报警装置(305)，第二报警装置(305)位于两组多自由度机械臂装置(303)之间。

5.根据权利要求1所述的一种施药-摘果双系统智能装置，其特征在于：第一升降平台(301)的顶部安装有机械臂安装口(30101)，第一升降平台(301)的顶部安装有临时采摘储存箱(30102)，临时采摘储存箱(30102)位于机械臂安装口(30101)的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种施药-摘果双系统智能装置，其特征在于：机械臂安装口(30101)的顶部安装有1号臂(30103)，1号臂(30103)的顶端活动连接有2号臂(30104)，2号臂(30104)的顶端活动安装有3号臂(30105)，3号臂(30105)的顶端活动安装有4号臂(30106)，4号臂3(30106)的顶端活动安装有5号臂(30107),5号臂(30107)的顶端安装有机械爪(30108)。

7.根据权利要求1所述的一种施药-摘果双系统智能装置，其特征在于：第二升降平台(401)的底部安装有活动杆(402)，两组活动杆(402)呈交错结构放置。

8.根据权利要求1所述的一种施药-摘果双系统智能装置，其特征在于：第二升降平台(401)的底部安装有升降液压杆(403)，升降液压杆(403)的底端安装在，活动杆(402)的底端安装有第四固定滑轨与锁定装置(404)。