[发明专利]一种施药-摘果双系统智能装置

说明书

本发明公开了一种施药‑摘果双系统智能装置，包括履带式运输车、施药装置、摘果装置、施药－摘果转换装置，所述履带式运输车的两侧安装有电动驱动履带装置，所述履带式运输车的内侧安装有蓄电装置，所述履带式运输车的前端安装有超声波检测避障装置；所述施药装置的内部安装有储蓄药箱。本发明通过安装有电动驱动履带装置，电动驱动履带装置包括驱动电机、传动轮和履带，驱动电机运行带动传动轮进行旋转，传动轮旋转带动外侧的履带跟着转动，履带转动带动履带式运输车进行移动，电动驱动履带装置上通过履带增大接触面积，使得履带式运输车在不平坦的山路依然可以平稳移动，避免履带式运输车在移动的过程中发生倾倒。

技术领域

本发明涉及自动化智能果园施药和采摘技术领域，具体为一种施药-摘果双系统智能装置。

背景技术

果园的施药和采摘工作成为农药安全隐患与劳动力繁杂的热门话题，施药过程主要依靠人工半自动甚至直接人工的施药装置进行，然而这造成了在实际是要施药过程中药物与人都有直接或间接的接触从而对人体直接造成伤害，在果实成熟后，需要人员将果实将采摘下来，有时需要有工人爬到很高的树上去采摘。

1、农业运输装置中主要依靠轮式运输为主，但是果园皆为山地丘陵为主，造成运输车在移动的过程中容易陷入到泥土中，甚至由于坡度过大由倾倒的风险；

2、现有农业装置中，并没有将机械式施药装置与摘果装置进行季节更换以实现运载系统在季节、时间与空间上的利用最大化的装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种施药-摘果双系统智能装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种施药-摘果双系统智能装置，包括履带式运输车、施药装置、摘果装置、施药－摘果转换装置，所述履带式运输车的两侧安装有电动驱动履带装置，所述履带式运输车的内侧安装有蓄电装置，所述履带式运输车的前端安装有超声波检测避障装置；

所述施药装置的内部安装有储蓄药箱，所述储蓄药箱的底部安装有第二固定滑轨与锁定装置，所述储蓄药箱的左侧设置有水泵抽水装置，所述储蓄药箱的内侧安装有药管伸缩装置，所述药管伸缩装置的顶端安装有检测装置，所述检测装置的顶端通过转盘安装有喷药装置，所述储蓄药箱的一侧安装有排泄装置，排泄装置位于水泵抽水装置的后方；

所述摘果装置的内部安装有第一升降平台，所述第一升降平台的底部活动安装有第三固定滑轨与锁定装置，所述第一升降平台的顶部安装有多自由度机械臂装置，所述多自由度机械臂装置的顶端安装有视觉识别采摘装置；

所述第一升降平台的底部安装有施药－摘果转换装置，所述施药－摘果转换装置的底部安装有第二升降平台，另一组第二升降平台安装在施药装置的下方，两组第二升降平台位于履带式运输车的两侧。

优选的，履带式运输车的顶部安装有载重平台，载重平台的顶部安装有第一固定滑轨与锁定装置，第一固定滑轨与锁定装置的顶部安装有锁扣，履带式运输车的内侧安装有信息处理装置，载重平台的顶部安装有第一报警装置，第一报警装置位于第一固定滑轨与锁定装置的后方。

优选的，药管伸缩装置的内侧活动安装有号伸缩杆，号伸缩杆的内侧活动安装有号伸缩杆，号伸缩杆的内侧活动安装有号伸缩杆，号伸缩杆的内侧活动安装有号伸缩杆，号伸缩杆的内侧活动安装有号伸缩杆，号伸缩杆的内侧活动安装有号伸缩杆，号伸缩杆的内侧活动安装有号伸缩杆，号伸缩杆的顶端与喷药装置通过螺栓连接。

优选的，所述第一升降平台的中间安装有六组液压伸缩杆，第一升降平台的顶部安装有第二报警装置，第二报警装置位于两组多自由度机械臂装置之间。

优选的，第一升降平台的顶部安装有机械臂安装口，第一升降平台的顶部安装有临时采摘储存箱，临时采摘储存箱位于机械臂安装口的一侧，机械臂安装口的顶部安装有号臂，号臂的顶端活动连接有号臂，号臂的顶端活动安装有号臂，号臂的顶端活动安装有号臂，号臂的顶端活动安装有号臂，号臂的顶端安装有机械爪。