[发明专利]无人机低空域交通监管、调度方法、装置、系统与设备

权利要求书

1.一种无人机低空域交通监管、调度方法，用于检测低空域走廊内的无人机，其特征在于，包括：

获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息；所述RID信息表征为无人机的身份识别码、位置以及速度；

基于所述RID信息，将所述低空域走廊内的无人机分成注册无人机以及非注册无人机，并基于所述非注册无人机的图传信号，生成当前飞行轨迹；

基于所述非注册无人机的当前飞行轨迹以及所述注册无人机的计划飞行轨迹，确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突的时间以及位置；并对所述注册无人机进行第一调度；所述第一调度表征为对所述非注册无人机的避让。

2.根据权利要求1所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述对所述注册无人机进行第一调度之后还包括：

获取所述注册无人机的定位点；

判断所述定位点与所述RID信息中的位置的偏差是否在第一距离阈值内；若否，则确定所述RID信息中的位置信息异常的无人机为异常无人机；若是，则确定所述RID信息中的位置信息正常的无人机为正常无人机；

对所述正常无人机进行第二调度，所述第二调度表征为对所述异常无人机的避让。

3.根据权利要求2所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述确定所述RID信息中的位置信息异常的无人机为异常无人机还包括：

基于所述异常无人机的定位点，生成定位轨迹；

判断所述定位轨迹上的定位点与所述计划飞行轨迹上的轨迹点的偏差是否在第一距离阈值内；若是，则确定所述异常无人机为事实正常飞行无人机；若否，则确定所述注册无人机为事实异常飞行无人机；

对事实正常飞行无人机进行第三调度，所述第三调度表征为对所述事实异常飞行无人机的避让。

4.根据权利要求3所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述第一调度包括：

调度所述非注册无人机的第二距离阈值范围之内的无人机重新规划全部所述计划飞行轨迹，以避开所述非注册无人机；

调度所述非注册无人机的第二距离阈值至第三距离阈值范围之内的无人机重新规划部分所述计划飞行轨迹，以避开所述非注册无人机。

5.根据权利要求3所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述第二调度包括：

调度所述异常无人机的第二距离阈值范围之内的无人机重新规划全部所述计划飞行轨迹，以避开所述异常无人机；

调度所述异常无人机的第二距离阈值至第三距离阈值范围之内的无人机重新规划部分所述计划飞行轨迹，以避开所述异常无人机。

6.根据权利要求3所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述第三调度包括：

调度所述事实异常飞行无人机的第二距离阈值范围之内的无人机重新规划全部所述计划飞行轨迹，以避开所述事实异常飞行无人机；

调度所述事实异常飞行无人机的第二距离阈值至第三距离阈值范围之内的无人机重新规划部分所述计划飞行轨迹，以避开所述事实异常飞行无人机。

7.根据权利要求2所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述在获取所述注册无人机的定位点之前包括：

周期性的对所述注册无人机进行RID信号以及GPS信号定位。

8.根据权利要求1所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述在确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突的时间以及位置之前包括：

判断在预设时间阈值内所述非注册无人机的第四距离阈值范围内是否出现所述非注册无人机；

若是，则确定所述非注册无人机与所述注册无人机发生冲突。

9.根据权利要求1所述的无人机低空域交通监管、调度方法，其特征在于，所述获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息之前包括：

基于所述低空域走廊的规划，设置TDOA监测站点，以获取所述低空域走廊内的无人机的计划飞行轨迹以及RID信息。