[发明专利]一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统及智能控梯清洁机器人

说明书

本发明涉及梯控机器人技术领域，特别是一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，包括机械臂(1)、主控制器(2)、机器人本体(3)。本发明的有益效果在于：可以安装在任意现有智能机器人上，实现跨楼层服务的功能；无需改造电梯，适应性广范、确保电梯运行安全；结构简单，安全性高；可伸缩结构，不用时占用空间小；设置活体感应系统，可以让人帮助操作，减少机器操作。

技术领域

本发明涉及梯控机器人技术领域，尤其是一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统及智能控梯清洁机器人。

背景技术

随着科技的进步，包括清洁机器人、扫地机、自动清洁机在内的自动清洁类的产品被广泛应用到各家用及商用场景中。

在清扫场景中，有些商业或办公场景涉及到多层清扫的需求。针对上述问题，最初的解决方案是在每层中均布置清洁机器人，这样的方式显然会造成成本升高，机器人使用效率降低等后果。

由此，为解决上述问题，一些品牌开发出可以与电梯进行互联(电梯控制)的商用机器人，实现多个楼层间的移动。

举例来说，云迹科技研发的智能商用机器人“润”，通过改造电梯的内部电路，安装“机器人电梯物联模块”，实现其梯控功能，为工作人员提供运送物品和信息播报等服务；同样，普度机器人也是采用了类似的方案；九号机器人的Segway配送机器人通过与电梯原厂合作,对中控部分进行改造，使用梯控系统协议呼叫电梯(通过无线的方式给电梯中控下命令)。

上述方案均需要对电梯进行改造，成本高，并且可能影响原有电梯程序的运行。

进一步的，高仙机器人与通力电梯合作研发的数字电梯系列DX电梯，内置了智能联动API，无需改装电梯便可实现梯控操作。此方法虽然无需改造电梯，但是仍有以下问题无法解决：

1、对已经安装电梯的使用场景；

2、电梯无法配适其他品牌型号的机器人。

综上所述，现有的商业机器人，在酒店，写字楼，商场等使用场景，往往采用改造电梯控制系统的方式来实现梯控的目的。具体的运行逻辑如下：机器人到达所在楼层的电梯间→机器人向梯控系统服务器发送指令，呼叫电梯→梯控系统服务器向电梯控制器发送指令，点亮电梯内的楼层按钮，运行至机器人所在楼层(内呼)→电梯到达机器人所在楼层，层数监测传感器向梯控系统服务器发送信号，梯控系统服务器通知机器人进入电梯→机器人完全进入电梯并进入指定位置后，向梯控系统服务器发送目的楼层，梯控系统服务器传达给电梯控制器，点亮目的楼层按钮(内呼)→电梯到达目的楼层，层数监测传感器向梯控系统服务器发送信号，梯控系统服务器告知机器人离开电梯。

使用这套运行逻辑，客户均需要在原有的电梯控制器基础上，加装梯控系统服务器，用于接收机器人召唤电梯、点亮楼层按键的信号，再将其传达给电梯控制器进行执行。

这样的梯控方案，存在如下缺陷：

1、需要对电梯原有的控制系统进行改造，增加一部分额外的设备，而目前对于这样的改造没有对应的国家标准，容易造成安全隐患，干扰电梯正常运行。

2、不同品牌的机器人梯控系统各不相同，如果同一楼内使用多个品牌的机器人，那么需要加装数个服务器，会造成体积堆叠，进一步影响电梯的运行安全，易发生事故，且不方便检修，客户承担的成本上升。

更进一步的，由于机械臂是安装在清洁机器人上的，小巧、安全、美观也是本领域技术人员的迫切追求。

针对上述，现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，解决现有技术中的问题。

本发明公开了一种基于可伸缩机械臂的服务机器人梯控系统，包括机械臂、主控制器、机器人本体；