[发明专利]一种单目图像物体识别方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种单目图像物体识别方法，其特征在于，包括：

利用车载前视单目系统获取目标场景相应的当前帧图像以及所述当前帧图像的相邻帧图像；

通过图像识别在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中确定同一关键点，并分别确定所述关键点在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中的像素点坐标；

确定所述当前帧图像与所述相邻帧图像之间时段所对应的车辆位移，根据所述车辆位移以及所述关键点在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中的所述像素点坐标，计算确定所述关键点映射到世界坐标系中的深度坐标信息；

根据所述关键点在所述当前帧图像中的所述像素点坐标结合所述车载前视单目系统相应的几何先验信息，计算确定所述关键点映射到世界坐标系中的横向坐标信息与纵向坐标信息；

其中，所述横向坐标信息、所述纵向坐标信息与所述深度坐标信息分别表示所述关键点映射到世界坐标系的横向坐标轴、纵向坐标轴与深度坐标轴下的坐标数据；

根据所述深度坐标信息、所述横向坐标信息与所述纵向坐标信息确定所述关键点的世界坐标信息，基于所述当前帧图像中多个所述关键点相应的所述世界坐标信息确定所述目标场景的深度信息密度谱；

针对所述当前帧图像进行物体检测，确定所述目标场景中目标物体的物体轮廓信息，并结合所述深度信息密度谱确定所述目标物体的相对位置信息；

其中，所述根据所述车辆位移以及所述关键点在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中的所述像素点坐标，计算确定所述关键点映射到世界坐标系中的深度坐标信息，包括：

根据所述车载前视单目系统相应的像素距离，确定所述关键点在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中的所述像素点坐标之间的坐标点距离；

根据所述车辆位移、所述坐标点距离以及所述车载前视单目系统的成像焦距，基于相似三角形计算确定所述关键点相应的所述深度坐标信息；

所述根据所述车辆位移、所述坐标点距离以及所述车载前视单目系统的成像焦距，基于相似三角形计算确定所述关键点相应的所述深度坐标信息，包括：

所述车辆位移、所述坐标点距离、所述成像焦距以及所述深度坐标信息之间所形成的比例关系为：

其中，表示所述车辆位移，表示所述坐标点距离，表示所述成像焦距，表示所述深度坐标信息；

所述深度坐标信息；

当所述关键点在所述当前帧图像中的所述像素点坐标相比所述当前帧图像的图像中心点只存在纵向分量时，所述根据所述关键点在所述当前帧图像中的所述像素点坐标结合所述车载前视单目系统相应的几何先验信息，计算确定所述关键点映射到世界坐标系中的横向坐标信息与纵向坐标信息，包括：

其中，表示所述纵向坐标信息，表示所述车载前视单目系统在世界坐标系中的投影点，表示所述车载前视单目系统的高度，表示所述图像中心点在世界坐标系下对应的映射点，表示所述图像中心点，表示所述车载前视单目系统的成像焦距，表示所述关键点，表示所述关键点在世界坐标系下对应的映射点；

当所述关键点在所述当前帧图像中的所述像素点坐标相比所述当前帧图像的图像中心点同时存在横向分量与纵向分量时，根据所述关键点在所述当前帧图像中的所述像素点坐标结合所述车载前视单目系统相应的几何先验信息，计算确定所述关键点映射到世界坐标系中的横向坐标信息与纵向坐标信息，包括：

其中，表示所述横向坐标信息，表示所述关键点，表示在所述当前帧图像中所述关键点在纵向方向上的投影点，表示投影点在世界坐标系下对应的映射点，表示所述关键点在世界坐标系下对应的映射点，表示所述车载前视单目系统所处位置，表示所述车载前视单目系统的成像焦距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过图像识别在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中确定同一关键点，包括：

通过所述当前帧图像与所述相邻帧图像进行图像识别，利用参考框在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中识别确定参考物体；

对所述参考框中的图像内容进行特征识别，分别在所述当前帧图像与所述相邻帧图像的所述参考框中确定所述参考物体的同一特征点作为所述关键点。