[发明专利]一种单目图像物体识别方法、装置及电子设备

说明书

本说明书实施例提供了一种单目图像物体识别方法、装置及电子设备，能够基于单目成像系统实现对目标物体的准确检测定位，降低方案复杂度，减少应用成本。所述方法包括：根据关键点在相邻两帧图像中的像素坐标点确定关键点的深度坐标信息，再结合几何先验信息计算确定所述关键点的横、纵坐标信息；根据多个所述关键点的深度坐标信息与横、纵坐标信息确定目标场景的深度信息密度谱；针对所述当前帧图像进行物体检测，确定所述目标场景中目标物体的物体轮廓信息，并结合所述深度信息密度谱确定所述目标物体的相对位置信息。所述装置及所述电子设备用于执行所述单目图像物体识别方法。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种单目图像物体识别方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶技术在近几年的高速发展中，其中如何以低成本的方式对车辆行人等目标进行检测识别并确定位置信息，是当前自动驾驶技术中的重要问题。通常为了实现上述功能目标，整车设计过程中激光雷达与视觉搭配的方式，但其现有的形式存在成本高昂、安装位置局限、标定方法复杂、增加CPU算力和带宽等情况，无形增加了自动驾驶技术推广的难度以及技术门槛。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种单目图像物体识别方法、装置及电子设备，能够基于单目成像系统实现对目标物体的准确检测定位，方法流程复杂度大大降低，可以减少算力要求，降低应用成本。

在第一方面，本说明书实施例提供了一种图像识别方法，所述方法包括：

利用车载前视单目系统获取目标场景相应的当前帧图像以及所述当前帧图像的相邻帧图像；

通过图像识别在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中确定同一关键点，并分别确定所述关键点在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中的像素点坐标；

确定所述当前帧图像与所述相邻帧图像之间时段所对应的车辆位移，根据所述车辆位移以及所述关键点在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中的所述像素点坐标，计算确定所述关键点映射到世界坐标系中的深度坐标信息；

根据所述关键点在所述当前帧图像中的所述像素点坐标结合所述车载前视单目系统相应的几何先验信息，计算确定所述关键点映射到世界坐标系中的横向坐标信息与纵向坐标信息；

根据所述深度坐标信息、所述横向坐标信息与所述纵向坐标信息确定所述关键点的世界坐标信息，基于所述当前帧图像中多个所述关键点相应的所述世界坐标信息确定所述目标场景的深度信息密度谱；

针对所述当前帧图像进行物体检测，确定所述目标场景中目标物体的物体轮廓信息，并结合所述深度信息密度谱确定所述目标物体的相对位置信息。

可选的，通过图像识别在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中确定同一关键点，包括：

通过所述当前帧图像与所述相邻帧图像进行图像识别，利用参考框在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中识别确定参考物体；

对所述参考框中的图像内容进行特征识别，分别在所述当前帧图像与所述相邻帧图像的所述参考框中确定所述参考物体的同一特征点作为所述关键点。

可选的，，确定所述当前帧图像与所述相邻帧图像之间时段所对应的车辆位移，包括：

确定所述车载前视单目系统对应车辆的行驶速度，以及所述车载前视单目系统的图像拍摄帧率；

根据所述行驶速度与所述图像拍摄帧率计算确定所述车辆位移。

可选的，，根据所述车辆位移以及所述关键点在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中的所述像素点坐标，计算确定所述关键点映射到世界坐标系中的深度坐标信息，包括：

根据所述车载前视单目系统相应的像素距离，确定所述关键点在所述当前帧图像与所述相邻帧图像中的所述像素点坐标之间的坐标点距离；