[发明专利]一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法

权利要求书

1.一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，其特征在于，通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物，并通过制动系统对公交车进行制动管理，包括步骤：

S1：通过超声波雷达检测公交车转向时车身侧面是否存在障碍物；

S2：通过系统控制器计算公交车转向时车身侧面障碍物是否会造成危险；

S3：通过制动系统根据公交车所处情况进行制动管理。

2.如权利要求1所述的一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物的方法，其特征在于，所述S1步骤包括：

S10：通过超声波雷达计算预设危险距离范围的值Xn，并传输至系统控制器进行存储。

3.如权利要求1所述的一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，其特征在于，所述S2步骤包括：

S21：通过公交车方向盘转动角度确定车身转动角度；

S22：通过公交车超声波雷达到公交车后轮中心位置距离与公交车转动角度计算公交车运行轨迹中心距离公交车车身的垂直距离；

S23：通过公交车超声波雷达到公交车后轮中心位置距离与公交车运行轨迹中心距离公交车车身的垂直距离计算超声波雷达到公交车运行轨迹中心竖直距离；

S24：通过公交车运行轨迹中心距离公交车车身的垂直距离与超声波雷达到公交车运行轨迹中心垂直距离计算公交车转向时危险距离。

4.如权利要求3所述的一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，其特征在于，所述S23步骤中，公交车转向时危险距离表示为如下公式：

式中，Cn为公交车转向时超声波雷达危险距离的值，Ln为公交车超声波雷达到公交车后轮中心位置距离的值，Q0为公交车方向盘转动角度的值，k为公交车方向盘转动角度与公交车车身转动角度比例系数。

5.如权利要求4所述的一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，其特征在于，所述系统控制器通过所述预设危险距离范围的值Xn与所述公交车转向时超声波雷达危险距离的值Cn比较结果进行公交车转向时车身侧面障碍物判断，并将判断指令传输至所述制动系统进行制动管理。

6.如权利要求1所述的一种用于公交车转向时检测车身侧面障碍物及制动的方法，其特征在于所述S3步骤包括：

S31：公交车非行驶状态时，通过超声波雷达发现车身侧面存在障碍物，所述制动系统对公交车进行强制制动管理，禁止向障碍物处启动。