[发明专利]一种基于工业机器人的辊筒输送线

说明书

本发明属于智能输送设备技术领域，公开了一种基于工业机器人的辊筒输送线，包括输送线本体以及设置于所述输送线本体一侧的工业机器人本体；所述输送线本体包括N个辊筒，且所述辊筒包括共轴装配的外辊与内辊，其N个辊筒中含有M个限位辊筒，且2≤N，1≤M≤N；所述工业机器人本体包括转台以及安装于所述转台上的机械臂，通过所述转台的旋转使所述机械臂在输送线本体的外侧与输送线本体的正上方往复移动，且所述机械臂用于夹取产品或者将产品放置于输送线本体上的托盘中；所述转台与所述辊筒之间连接有传动机构，且通过该传动机构的传动使：机械臂位于输送线本体的正上方时，N个辊筒的内辊同步同向转动，限位辊筒的外辊停止转动。

技术领域

本发明属于智能输送设备技术领域，具体涉及一种基于工业机器人的辊筒输送线。

背景技术

在输送形状不规则的产品时，多采用托盘输送的方式，即借用人工或者工业机器人将托盘放置在辊筒输送线上，然后再将产品放置到托盘上，其中托盘放置与产品放置通常是在不同的工位处完成的。实际的，在利用辊筒输送线进行输送时，其多个辊筒是始终保持转动的，因此如图1所示(a为产品放置的俯视图，b为产品放置的侧视图)，当托盘被输送至产品放置工位处时，托盘在辊筒的转动驱动下仍保持为水平向前移动的状态，而产品基于人工手动操作或者工业机器人自动操作则呈现为由上向下的移动状态，基于此托盘与产品之间形成相对运动，尤其是在水平方向上的相对运动，会导致托盘与产品之间产生错位，进而影响产品的精准放置。

在现有技术中，为降低产品在托盘上的放置误差，主要采用如下两种校正方式：

间隙启停辊筒输送线。当托盘被输送至产品放置工位处时，停止辊筒输送线，以此使得托盘能在水平方向上保持静止，当产品由上向下放置在托盘上后，再重新启动辊筒输送线。这种方式需要频繁启停辊筒输送线，增加输送能耗且易加速辊筒输送线驱动电机损坏及老化。

根据辊筒输送线的输送速度提前执行产品放置。人工手动操作时，仅依靠工人的视觉进行托盘移动速度的判断，精准度较差；工业机器人自动操作时虽然可基于数控程序进行调控，但该调控需要专业人员进行操作，提高了输送线的应用门槛，并且一旦辊筒输送线的输送速度发生变化，工业机器人的自动放置时间也相应需要进行调控改变，操作十分麻烦。

发明内容

鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，本发明的目的在于提供一种基于工业机器人的辊筒输送线。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于工业机器人的辊筒输送线，包括输送线本体以及设置于所述输送线本体一侧的工业机器人本体；

所述输送线本体包括N个辊筒，且所述辊筒包括共轴装配的外辊与内辊，其N个辊筒中含有M个限位辊筒，且2≤N，1≤M≤N；

所述工业机器人本体包括转台以及安装于所述转台上的机械臂，通过所述转台的旋转使所述机械臂在输送线本体的外侧与输送线本体的正上方往复移动，且所述机械臂用于夹取产品或者将产品放置于输送线本体上的托盘中；

所述转台与所述辊筒之间连接有传动机构，且通过该传动机构的传动使：

机械臂位于输送线本体的外侧时，N个辊筒的外辊与内辊同步同向转动；

机械臂位于输送线本体的正上方时，N个辊筒的内辊同步同向转动，限位辊筒的外辊停止转动；其中，托盘支撑于限位辊筒顶部并位于机械臂下方。

优选的，在所述外辊与内辊之间设有可偏心转动的限位件，所述限位件的径向两侧分别为长轴侧和短轴侧，且长轴侧与限位件转轴之间的距离大于短轴侧与限位件转轴之间的距离；所述外辊与内辊同步同向转动时，限位件的长轴侧与短轴侧分别抵紧所述内辊外壁及所述外辊内壁；所述内辊转动且外辊停止转动时，限位件的长轴侧抵紧所述外辊内壁。