[发明专利]一种分解炉清理用破拆机器人

权利要求书

1.一种分解炉清理用破拆机器人，其特征在于，包括壳体（1）、支撑臂（2）以及支撑调节组件（3），所述支撑臂（2）的一端铰接于壳体（1）上，所述支撑臂（2）的另一端安装有用于对破拆机器人进行定位的支撑调节组件（3），所述壳体（1）上转动连接有安装架（4），所述安装架（4）上铰接有破拆臂（5），所述壳体（1）上还设置有用于驱动支撑臂（2）和破拆臂（5）转动的折叠驱动机构（6），所述破拆臂（5）上滑动连接有角度控制机构（7），所述角度控制机构（7）上通过轴转动连接有破碎锤（8），所述角度控制机构（7）用于控制破碎锤（8）转动和定位，所述安装架（4）上安装有用于驱动角度控制机构（7）滑动的往复驱动机构（9），所述安装架（4）上还安装有用于驱动其转动的动力传输机构（10）；

所述支撑调节组件（3）包括伸缩杆（31）、抵接块（32）以及第一气缸（33），所述伸缩杆（31）活动嵌套连接于支撑臂（2）内，所述伸缩杆（31）的一端固定连接有抵接块（32），所述支撑臂（2）上连接有用于驱动伸缩杆（31）伸缩运动的第一气缸（33）；

所述折叠驱动机构（6）包括第二气缸（61）、升降套（62）以及连接块（63），所述第二气缸（61）分别安装于壳体（1）的上下两侧位置，所述升降套（62）连接于第二气缸（61）的输出端上，所述连接块（63）转动连接于升降套（62）上，所述连接块（63）上铰接有连杆（64），所述壳体（1）上下两侧位置的连杆（64）分别与支撑臂（2）和破拆臂（5）相铰接；

所述角度控制机构（7）包括控制盒（71）、第一齿轮（72）以及齿条（73），所述控制盒（71）滑动连接于破拆臂（5）上，所述第一齿轮（72）键连接于破碎锤（8）的连接轴上，所述控制盒（71）内滑动连接有与第一齿轮（72）相啮合的齿条（73），所述齿条（73）上连接有用于其复位滑动的复位弹簧（74），所述控制盒（71）的下侧连接有复位盒（75），所述复位盒（75）内滑动连接有限位块（76），所述复位盒（75）内还设置有用于推动限位块（76）向上滑动的压紧弹簧（77），所述限位块（76）上设置有内凹的斜面，所述复位盒（75）上滑动连接有与斜面相对应的复位推杆（78），所述齿条（73）的底部设置有能够与限位块（76）相卡合的限位槽（79），所述破拆臂（5）上固定连接有用于推动齿条（73）的第一挡板（710），所述破拆臂（5）上还固定连接有用于推动复位推杆（78）的第二挡板（711）；

所述往复驱动机构（9）包括驱动盘（91）、连接座（92）以及推拉杆（93），所述驱动盘（91）转动连接于第二安装板（43）上，所述连接座（92）转动连接于驱动盘（91）的偏心位置，所述连接座（92）上铰接有推拉杆（93），所述推拉杆（93）的另一端与角度控制机构（7）铰接；

所述动力传输机构（10）包括传动轴（101）、主动齿轮（102）以及第一齿环（103），所述传动轴（101）转动连接于安装架（4）上，所述主动齿轮（102）键连接于传动轴（101）上，所述连接柱（42）上转动连接有与主动齿轮（102）相啮合的第一齿环（103），所述壳体（1）的下端固定连接有第二齿环（104），所述传动轴（101）上键连接有能够与第二齿环（104）相啮合的不完全齿轮（105），所述第二安装板（43）上安装有用于驱动传动轴（101）转动的驱动电机（106），所述驱动盘（91）的连接轴上键连接有与第一齿环（103）相啮合的从动齿轮（107）。

2.根据权利要求1所述的一种分解炉清理用破拆机器人，其特征在于：所述安装架（4）包括第一安装板（41）、连接柱（42）以及第二安装板（43），所述第一安装板（41）转动连接于壳体（1）上，所述连接柱（42）固定连接于第一安装板（41）上，且所述连接柱（42）的下端固定连接有第二安装板（43）。

3.根据权利要求1所述的一种分解炉清理用破拆机器人，其特征在于：所述破碎锤（8）的转动角度范围为0°至45°。