[发明专利]一种分解炉清理用破拆机器人

说明书

本发明公开了一种分解炉清理用破拆机器人，涉及分解炉清理技术领域，包括壳体、支撑臂以及支撑调节组件，所述支撑臂的一端铰接于壳体上，所述支撑臂的另一端安装有用于对破拆机器人进行定位的支撑调节组件，所述壳体上转动连接有安装架，所述安装架上铰接有破拆臂，所述壳体上还设置有用于驱动支撑臂和破拆臂转动的折叠驱动机构，所述破拆臂上滑动连接有角度控制机构，本发明通过往复驱动机构和动力传输机构的设置能够实现破碎锤的往复移动自动破拆操作，且能够控制安装架带动破碎锤进行连续间歇转动，实现对分解炉内壁整个圆周的自动破拆清理操作，无需人工实时操控，在降低工作人员劳动强度的同时提高了破拆清理的效率。

技术领域

本发明涉及分解炉清理技术领域，具体涉及一种分解炉清理用破拆机器人。

背景技术

分解炉是一个燃料燃烧、热量交换和分解反应同时进行的新型热工设备，分解炉在使用过程中，由于物料过早出现液相，被粘附在分解炉的内壁上产生结皮现象，从而影响分解炉的反应效果，因此需要定期对分解炉内壁进行结皮破拆清理。目前分解炉的清理结皮操作主要通过工作人员进入到分解炉内使用工具进行清理，也有少部分采用机械设备进入到分解炉内进行清理，但现有的机械设备需要工作人员采用遥控进行实时操控清理，清理过程较为繁琐，该方式对分解炉内结皮的清理自动化程度较低，清理的效率较低，且由于结皮通常为较大块状粘附在分解炉内壁，在对部分位置破碎后难以将结皮与分解炉内壁分离，使得结皮的破拆清理难度较大。因此，需要一种分解炉清理用破拆机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分解炉清理用破拆机器人，以解决上述背景技术中提出的现有技术中存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种分解炉清理用破拆机器人，包括壳体、支撑臂以及支撑调节组件，所述支撑臂的一端铰接于壳体上，所述支撑臂的另一端安装有用于对破拆机器人进行定位的支撑调节组件，所述壳体上转动连接有安装架，所述安装架上铰接有破拆臂，所述壳体上还设置有用于驱动支撑臂和破拆臂转动的折叠驱动机构，所述破拆臂上滑动连接有角度控制机构，所述角度控制机构上通过轴转动连接有破碎锤，所述角度控制机构用于控制破碎锤转动和定位，所述安装架上安装有用于驱动角度控制机构滑动的往复驱动机构，所述安装架上还安装有用于驱动其转动的动力传输机构。

优选的，所述支撑调节组件包括伸缩杆、抵接块以及第一气缸，所述伸缩杆活动嵌套连接于支撑臂内，所述支撑臂的一端固定连接有抵接块，所述支撑臂上连接有用于驱动伸缩杆伸缩运动的第一气缸。

优选的，所述安装架包括第一安装板、连接柱以及第二安装板，所述第一安装板转动连接于壳体上，所述连接柱固定连接于第一安装板上，且所述连接柱的下端固定连接有第二安装板。

优选的，所述折叠驱动机构包括第二气缸、升降套以及连接块，所述第二气缸分别安装于壳体的上下两侧位置，所述升降套连接于第二气缸的输出端上，所述连接块转动连接于升降套上，所述连接块上铰接有连杆，所述壳体上下两侧位置的连杆分别与支撑臂和破拆臂相铰接。

优选的，所述角度控制机构包括控制盒、第一齿轮以及齿条，所述控制盒滑动连接于破拆臂上，所述第一齿轮键连接于破碎锤的连接轴上，所述控制盒内滑动连接有与第一齿轮相啮合的齿条，所述齿条上连接有用于其复位滑动的复位弹簧，所述控制盒的下侧连接有复位盒，所述复位盒内滑动连接有限位块，所述复位盒内还设置有用于推动限位块向上滑动的压紧弹簧，所述限位块上设置有内凹的斜面，所述复位盒上滑动连接有与斜面相对应的复位推杆，所述齿条的底部设置有能够与限位块相卡合的限位槽，所述破拆臂上固定连接有用于推动齿条的第一挡板，所述破拆臂上还固定连接有用于推动复位推杆的第二挡板。

优选的，所述往复驱动机构包括驱动盘、连接座以及推拉杆，所述驱动盘转动连接于第二安装板上，所述连接座转动连接于驱动盘的偏心位置，所述连接座上铰接有推拉杆，所述推拉杆的另一端与角度控制机构铰接。