[发明专利]无人驾驶BAG数据可配置化处理方法、系统、终端及介质

说明书

本申请涉及一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法、系统、终端及介质，其包括获取请求信息；依据请求信息在预设的配置文件中查找与请求信息对应的topic名单，配置文件内纪录有不同BAG所需的topic名单；依据topic名单采集对应各topic的msgs；依据查找结果将对应topic的msgs写成BAG；保存BAG。本申请具有减少传输的数据量，提升数据的传输效率和技术人员的处理效率的效果。

技术领域

本申请涉及称重设备的领域，尤其是涉及一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法、系统、终端及介质。

背景技术

在港口集卡无人驾驶领域中，有时在测试过程中无法对运行过程中的各个环节进行判断，这时则需要使用ROS中的录包功能对运行中各个topic进行录制，具体的，利用ROS框架，将BAG录制程序封装成一个节点；程序中设置好需录制的topics以及录制的时长。BAG录制节点与其他无人驾驶业务节点一起启动。

现有的BAG数据录制处理方法中，一方面，待录制的topics内嵌在代码中，若增加/删除/修改topic，得修改源码，既不符合“对扩展开放，对修改封闭”的软件设计原则，也容易出现报错。

另一方面，待录制所有topics包含在同一个List中，每当触发录制，就会遍历List中topic，均进行录制，生成到同一个BAG包中，而实际情况下，例如对于PNC问题，需分析的topics为/vehicle/chassis，/vehicle/command，vehicle/lonctrl；而对于感知车道线检测，需分析的为另外一些topics：/camera1/image/compressed，/lane_detection/lane，即离线分析和定位问题时只需按照业务场景录制其中一部分topics即可，不需要多余的数据，多余的数据不仅会使得BAG录制进程占用大量的内存资源，导致系统堵塞，还使得生成的BAG包占用空间非常大，不便于存储和传输，最后还使得算法人员在分析BAG包时需排除无关topics的干扰，产生额外工作量。

针对上述中的相关技术，发明人认为，现有的BAG数据录制处理方法存在有BAG录制容量占用大，录制效率低，不利于存储与传输的缺陷。

发明内容

第一方面，为了减小BAG录制的容量占用，提升录制效率，方便数据的存储与传输，本申请提供一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法。

本申请提供的一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，采用如下的技术方案：

一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，包括：

获取请求信息；

依据请求信息在预设的配置文件中查找与请求信息对应的topic名单，配置文件内纪录有不同BAG所需的topic名单；

依据topic名单采集对应各topic的msgs；

依据查找结果将对应topic的msgs写成BAG；

保存BAG。

通过采用上述技术方案，msgs描述的是业务间传递数据，车辆在运行的过程中会不断纪录msgs，但这些msgs是分散的，在离线分析时需要用到不同的msgs，因此需要制作成BAG，以往的操作方式是直接全部录制、复制缓存转化为BAG，由其他程序接收，再由工程师筛选，数据传输量大，效率低；而通过将topic，即msgs的分类名称，写入配置文件中，每次当收到其他端口的请求信息时，录制程序根据请求信息的内容先解析配置文件，再在配置文件中找到所需的topics，将其msgs写成BAG即可，以此可减少传输的数据量，提升数据的传输效率和技术人员的处理效率。