[发明专利]旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种旋转轴的扭矩动态补偿方法，所述旋转轴的扭矩动态补偿方法应用于扭矩动态补偿装置的控制器中，以完成动态扭矩补偿，其特征在于，所述扭矩动态补偿装置包括机械臂、动态扭矩补偿机构及编码器，所述机械臂末端连接有负载，所述动态扭矩补偿机构设于所述机械臂的轴关节处，所述动态扭矩补偿机构包括刹车抱闸，所述编码器与所述控制器建立网络连接以实现数据信息的传输，所述机械臂及所述动态扭矩补偿机构均与所述控制器建立网络连接，所述方法包括：

若接收到刹车制动信号，控制所述动态扭矩补偿机构以最大扭矩值对所述机械臂进行抱闸刹车；

发送调节指令至所述动态扭矩补偿机构，以调节所述刹车抱闸得到扭矩变化值并实时检测所述编码器的数值变化得到调节编码器值；

判断所述调节编码器值的脉冲变化是否达到动态平衡状态；

若所述调节编码器值的脉冲变化以达到动态平衡状态，接收所述扭矩变化值；

根据所述扭矩变化值调节启动扭矩值，以完成动态扭矩补偿。

2.根据权利要求1所述的旋转轴的扭矩动态补偿方法，其特征在于，所述动态扭矩补偿机构还包括扭矩拉线及调节电机，所述扭矩拉线分别连接所述刹车抱闸与所述调节电机的输出端，所述调节所述刹车抱闸得到扭矩变化值，包括：

启动所述调节电机以控制所述调节电机的输出端带动所述扭矩拉线转动，从而动态调节所述刹车抱闸的松紧度；

若接收到所述刹车抱闸与所述轴关节所受重力的平衡信号，采集所述扭矩变化值。

3.根据权利要求1所述的旋转轴的扭矩动态补偿方法，其特征在于，所述判断所述调节编码器值的脉冲变化是否达到动态平衡状态，包括：

判断所述编码器的数值变化是否达到所述脉冲变化判断条件中的预设脉冲数量；

若所述编码器的数值变化达到所述预设脉冲数量，判定所述调节编码器值的脉冲变化达到动态平衡状态。

4.根据权利要求1所述的旋转轴的扭矩动态补偿方法，其特征在于，所述根据所述扭矩变化值调节启动扭矩值，以完成动态扭矩补偿，包括：

解析所述扭矩变化值得到所述负载的变化情况；

根据所述变化情况生成对应的调节指令以调节启动扭矩值。

5.根据权利要求4所述的旋转轴的扭矩动态补偿方法，其特征在于，所述根据所述变化情况生成对应的调节指令以调节启动扭矩值，包括：

利用所述变化情况计算出所述机械臂重新启动时动态重力止下坠、抖动的输出最小扭矩值，所述输出最小扭矩值为所述最大扭矩值减所述扭矩变化值；

根据所述输出最小扭矩值生成对应的调节指令；

根据所述调节指令将所述启动扭矩值调至与所述输出最小扭矩值相一致。

6.根据权利要求1所述的旋转轴的扭矩动态补偿方法，其特征在于，所述实时监测所述编码器的数值变化得到调节编码器值，包括：

若接收到刹车制动信号，采集所述刹车制动过程中的实时编码器值；

若接收到刹车完成信号，采集所述刹车制动完成时的结束编码器值，以得到所述编码器的数值变化；

解析所述编码器的数值变化，得到调节编码器值。

7.一种旋转轴的扭矩动态补偿装置，其特征在于，所述动态扭矩补偿轴装置运用如权利要求1-6中任一项所述的旋转轴的扭矩动态补偿方法的步骤，所述动态扭矩补偿轴装置包括所述机械臂、所述动态扭矩补偿机构及所述编码器；

所述机械臂包括第一机臂、第二机臂及底座，所述第二机臂两端分别与所述底座及所述第一机臂转动连接以形成所述轴关节；

所述动态扭矩补偿机构包括所述刹车抱闸、所述扭矩拉线、所述调节电机、转子部及电机本体，所述电机本体设于所述轴关节处，所述刹车抱闸、所述扭矩拉线、所述转子部及所述调节电机分别设于所述电机本体上；

所述刹车抱闸包括抱闸上片及抱闸下片，所述抱闸上片与所述抱闸下片分别与所述转动部转动连接，所述扭矩拉线两端分别连接所述刹车抱闸与所述调节电机的输出端。