[发明专利]旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、系统、设备及介质

说明书

本发明公开了旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括：若接收到刹车制动信号，控制动态扭矩补偿机构以最大扭矩值对机械臂进行抱闸刹车；发送调节指令至动态扭矩补偿机构，以调节刹车抱闸得到扭矩变化值并实时检测编码器的数值变化得到调节编码器值；判断调节编码器值的脉冲变化是否达到动态平衡状态；若调节编码器值的脉冲变化以达到动态平衡状态，接收扭矩变化值；根据扭矩变化值调节启动扭矩值，以完成动态扭矩补偿。本发明提高了扭矩动态补偿装置扭矩输出的准确性，以使扭矩动态补偿装置在首次进行使能瞬间保持零位控，从而减少出现第一机臂末端下坠或抖动的现象，保护第一机臂末端的夹具或负载。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、系统、设备及介质。

背景技术

目前，工业机器人已广泛应用于各行各业。在实际应用中，机器人会进行复杂的工艺动作，执行复杂工艺动作的过程中机器人需要承受的负载也在不断的变化。

在首次进行使能瞬间，机器人并不知道末端负载的大小，机器人无法准确进行相应的扭矩输出以保持零位控，此时机器人末端会出现下坠和抖动的现象，这种现象容易对机器人末端的夹具或加工件造成损坏，严重的会导致机器人损坏。

因此，机器人扭矩输出的准确性还有待提高，以使机器人在首次进行使能瞬间保持零位控，从而减少出现机器人末端下坠或抖动的现象，保护机器人末端的夹具或加工件。

发明内容

本发明实施例提供了一种旋转轴的扭矩动态补偿方法、装置、系统、设备及介质，旨在解决现有技术方法中机器人不能准确进行相应的扭矩输出保持零位控，进而对机器人末端的夹具或加工件造成损坏的问题，提高了机器人扭矩输出的准确性，延长了机器人末端的夹具或加工件的使用寿命。

第一方面，本发明实施例提供了一种旋转轴的扭矩动态补偿方法，所述旋转轴的扭矩动态补偿方法应用于扭矩动态补偿装置的控制器中，以完成动态扭矩补偿，所述扭矩动态补偿装置包括机械臂、动态扭矩补偿机构及编码器，所述机械臂末端连接有负载，所述动态扭矩补偿机构设于所述机械臂的轴关节处，所述动态扭矩补偿机构包括刹车抱闸，所述编码器与所述控制器建立网络连接以实现数据信息的传输，所述机械臂及所述动态扭矩补偿机构均与所述控制器建立网络连接，该方法包括：

若接收到刹车制动信号，控制所述动态扭矩补偿机构以最大扭矩值对所述机械臂进行抱闸刹车；

发送调节指令至所述动态扭矩补偿机构，以调节所述刹车抱闸得到扭矩变化值并实时检测所述编码器的数值变化得到调节编码器值；

判断所述调节编码器值的脉冲变化是否达到动态平衡状态；

若所述调节编码器值的脉冲变化以达到动态平衡状态，接收所述扭矩变化值；

根据所述扭矩变化值调节启动扭矩值，以完成动态扭矩补偿。

上述方法，可选地，所述动态扭矩补偿机构还包括扭矩拉线及调节电机，所述扭矩拉线分别连接所述刹车抱闸与所述调节电机的输出端，所述调节所述刹车抱闸得到扭矩变化值，包括：

启动所述调节电机以控制所述调节电机的输出端带动所述扭矩拉线转动，从而动态调节所述刹车抱闸的松紧度；

若接收到所述刹车抱闸与所述轴关节所受重力的平衡信号，采集所述扭矩变化值。

上述方法，可选地，所述判断所述调节编码器值的脉冲变化是否达到动态平衡状态，包括：

判断所述编码器的数值变化是否达到所述脉冲变化判断条件中的预设脉冲数量；

若所述编码器的数值变化达到所述预设脉冲数量，判定所述调节编码器值的脉冲变化达到动态平衡状态。

上述方法，可选地，所述根据所述扭矩变化值调节启动扭矩值，以完成动态扭矩补偿，包括：