[发明专利]水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包括躯体(01)、至少两个第一支腿(02)、至少一个第二支腿(03)，所述躯体(01)上设置有躯体动力装置，所述躯体动力装置适于在水下机器人不执行任务时带动所述躯体(01)移动，所述第二支腿(03)上可拆卸连接有末端执行器(31)，所述第一支腿(02)、所述第二支腿(03)均与所述躯体(01)相连接，所述第一支腿(02)适于在执行任务时带动所述躯体(01)移动，所述第一支腿(02)适于相对躯体(01)转动，所述第二支腿(03)适于通过所述末端执行器(31)执行任务，所述第二支腿(03)适于相对所述躯体(01)转动。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述第一支腿(02)包括行走元件(21)、第一支腿第一节(22)、第一支腿第二节(23)，所述行走元件(21)用于支撑所述躯体(01)，所述第一支腿第一节(22)一端与所述第一支腿第二节(23)的一端相连接、另一端与所述行走元件(21)相连接，所述第一支腿第二节(23)的另一端连接于所述躯体(01)上，所述行走元件(21)适于相对于所述第一支腿第一节(22)全方位转动，所述第一支腿第一节(22)适于相对于所述第一支腿第二节(23)转动，在转动过程中，所述第一支腿第一节(22)与所述第一支腿第二节(23)所成夹角在0°-360°范围内改变，所述第一支腿第二节(23)适于相对于所述躯体(01)以所述第一支腿第二节(23)的中心轴线为轴转动。

3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述第一支腿(02)还包括第一连接副(24)、第二连接副(25)、第三连接副(26)，所述第一连接副(24)为球副，所述第二连接副(25)为圆柱副，所述第三连接副(26)为球副，所述行走元件(21)通过所述第一连接副(24)连接于所述第一支腿第一节(22)上，所述第一连接副(24)内设置有第一舵机，所述第一舵机与所述行走元件(21)相连接，所述第一舵机驱动所述行走元件(21)相对所述第一支腿第一节(22)转动，所述第一支腿第一节(22)通过所述第二连接副(25)连接于所述第一支腿第二节(23)上，所述第二连接副(25)内设置有第二舵机，所述第二舵机与所述第一支腿第一节(22)相连接，所述第二舵机驱动所述第一支腿第一节(22)相对所述第一支腿第二节(23)转动一定角度，所述第一支腿第二节(23)通过所述第三连接副(26)连接于所述躯体(01)上，所述第三连接副(26)内设置第三舵机，所述第三舵机与所述第一支腿第二节(23)相连接，所述第三舵机驱动所述第一支腿第二节(23)相对所述躯体(01)转动。

4.根据权利要求3所述的水下机器人，其特征在于，所述第二支腿(03)包括末端执行器(31)、第二支腿第一节(32)、第二支腿第二节(33)，所述第二支腿第一节(32)一端连接所述末端执行器(31)、另一端连接所述第二支腿第二节(33)的一端，所述第二支腿第二节(33)的另一端连接于所述躯体(01)上，所述末端执行器(31)适于相对所述第二支腿第一节(32)全方位转动，所述第二支腿第一节(32)适于相对所述第二支腿第二节(33)全方位转动，所述第二支腿第二节(33)适于相对所述躯体(01)以所述第二支腿第二节(33)的中心轴线为轴转动。

5.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述第二支腿(03)还包括第四连接副(34)、第五连接副(35)、第六连接副(36)，所述第四连接副(34)、所述第五连接副(35)、所述第六连接副(36)均为球副，所述末端执行器(31)通过所述第四连接副(34)与所述第二支腿第一节(32)连接，所述第四连接副(34)内设置有第四舵机，所述第四舵机驱动所述末端执行器(31)相对所述第二支腿第一节(32)全方位转动，所述第二支腿第一节(32)通过所述第五连接副(35)与所述第二支腿第二节(33)连接，所述第五连接副(35)内设置第五舵机，所述第五舵机驱动所述第二支腿第一节(32)相对所述第二支腿第二节(33)全方位转动，所述第二支腿第二节(33)通过所述第六连接副(36)连接于所述躯体(01)上，所述第六连接副(36)内设置第六舵机，所述第六舵机驱动所述第二支腿第二节(33)相对所述躯体(01)转动。