[发明专利]水下机器人

说明书

本发明涉及一种自动控制装置，特别是涉及一种水下机器人。本发明的目的是提供一种移动效率较高、水下执行任务更方便的水下机器人，包括躯体、至少两个第一支腿、至少一个第二支腿，所述躯体上设置有躯体动力装置，所述躯体动力装置适于在水下机器人不执行任务时带动所述躯体移动，所述第二支腿上可拆卸连接有末端执行器，所述第一支腿、所述第二支腿均与所述躯体相连接，所述第一支腿适于在执行任务时带动所述躯体移动，所述第一支腿适于相对躯体转动，所述第二支腿适于通过所述末端执行器执行任务，所述第二支腿适于相对所述躯体转动。

技术领域

本发明涉及一种自动控制装置，特别是涉及一种水下机器人。

背景技术

随着海洋的开发利用日益深入，水下机器人的应用也日益广泛。现有的水下机器人存在行走缓慢、执行任务时不够灵活方便等问题，从而亟待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种移动效率较高、水下执行任务更方便的水下机器人。

为了解决上述技术问题，本申请提供了如下技术方案：

本发明水下机器人，包括躯体、至少两个第一支腿、至少一个第二支腿，所述躯体上设置有躯体动力装置，所述躯体动力装置适于在水下机器人不执行任务时带动所述躯体移动，所述第二支腿上可拆卸连接有末端执行器，所述第一支腿、所述第二支腿均与所述躯体相连接，所述第一支腿适于在执行任务时带动所述躯体移动，所述第一支腿适于相对躯体转动，所述第二支腿适于通过所述末端执行器执行任务，所述第二支腿适于相对所述躯体转动。

进一步地，所述第一支腿包括行走元件、第一支腿第一节、第一支腿第二节，所述行走元件用于支撑所述躯体，所述第一支腿第一节一端与所述第一支腿第二节的一端相连接、另一端与所述行走元件相连接，所述第一支腿第二节的另一端连接于所述躯体上，所述行走元件适于相对于所述第一支腿第一节全方位转动，所述第一支腿第一节适于相对于所述第一支腿第二节转动，在转动过程中，所述第一支腿第一节与所述第一支腿第二节所成夹角在0°-360°范围内改变，所述第一支腿第二节适于相对于所述躯体以所述第一支腿第二节的中心轴线为轴转动。

进一步地，所述第一支腿还包括第一连接副、第二连接副、第三连接副，所述第一连接副为球副，所述第二连接副为圆柱副，所述第三连接副为球副副，所述行走元件通过所述第一连接副连接于所述第一支腿第一节上，所述第一连接副内设置有第一舵机，所述第一舵机与所述行走元件相连接，所述第一舵机驱动所述行走元件相对所述第一支腿第一节转动，所述第一支腿第一节通过所述第二连接副连接于所述第一支腿第二节上，所述第二连接副内设置有第二舵机，所述第二舵机与所述第一支腿第一节相连接，所述第二舵机驱动所述第一支腿第一节相对所述第一支腿第二节转动一定角度，所述第一支腿第二节通过所述第三连接副连接于所述躯体上，所述第三连接副内设置第三舵机，所述第三舵机与所述第一支腿第二节相连接，所述第三舵机驱动所述第一支腿第二节相对所述躯体转动。

进一步地，所述第二支腿包括末端执行器、第二支腿第一节、第二支腿第二节，所述第二支腿第一节一端连接所述末端执行器、另一端连接所述第二支腿第二节的一端，所述第二支腿第二节的另一端连接于所述躯体上，所述末端执行器适于相对所述第二支腿第一节全方位转动，所述第二支腿第一节适于相对所述第二支腿第二节全方位转动，所述第二支腿第二节适于相对所述躯体以所述第二支腿第二节的中心轴线为轴转动。

进一步地，所述第二支腿还包括第四连接副、第五连接副、第六连接副，所述第四连接副、所述第五连接副均为球副，所述末端执行器通过所述第四连接副与所述第二支腿第一节连接，所述第四连接副内设置有第四舵机，所述第四舵机驱动所述末端执行器相对所述第二支腿第一节全方位转动，所述第二支腿第一节通过所述第五连接副与所述第二支腿第二节连接，所述第五连接副内设置第五舵机，所述第五舵机驱动所述第二支腿第一节相对所述第二支腿第二节全方位转动，所述第二支腿第二节通过所述第六连接副连接于所述躯体上，所述第六连接副，内设置第六舵机，所述第六舵机驱动所述第二支腿第二节相对所述躯体转动。