[发明专利]一种基于AR应用的室内空间定位方法和装置

权利要求书

1.一种基于AR应用的室内空间定位方法，其特征在于，包括：

实时获取终端设备所在室内环境的视觉图像、终端设备的IMU数据和终端设备的室内定位信息，所述室内定位信息包括终端设备的室内地理坐标；

对室内环境的视觉图像进行处理以得到空间实体特征信息；对所述IMU数据进行处理得到终端设备的第一位姿数据；

基于空间实体特征信息和室内地理坐标进行视觉定位以得到第一预估三维坐标；

基于第一位姿数据矫正第一预估三维坐标中的高度坐标进而得到终端设备在当前场景的空间位置；以及

采用所述空间位置矫正第一位姿数据中的累积误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进行视觉定位的步骤包括：

基于室内空间三维虚拟场景模型对空间实体特征信息进行场景匹配以得到预估位置数组，所述预估位置数组包括多个分别与一个预估场景对应的预估三维坐标；

基于室内地理坐标从所述预估位置数组中筛选出一个预估三维坐标作为第一预估三维坐标；以及

基于室内地理坐标矫正第一预估三维坐标中的平面坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述预估位置数组中筛选出第一预估三维坐标的步骤包括：

分别计算室内地理坐标与预估位置数组中每一个预估三维坐标中平面坐标的差异；以及

将差异最小的预估三维坐标作为第一预估三维坐标。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于室内地理坐标矫正第一预估三维坐标中的平面坐标的步骤包括：

采用室内地理坐标替换第一预估三维坐标中的平面坐标；

或者

计算室内地理坐标与第一预估三维坐标中的平面坐标的平均值；以及

采用所述平均值替换第一预估三维坐标中的平面坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进行视觉定位的步骤包括：

基于室内定位信息在室内空间三维虚拟场景模型确定场景匹配范围；以及

在场景匹配范围内对空间实体特征信息进行场景匹配以得到第一预估三维坐标。

6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，进一步包括：校准基于第一位姿数据矫正后得到的终端设备在当前场景的空间位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，校准基于第一位姿数据矫正后得到的终端设备在当前场景的空间位置的步骤包括：

获取前一场景的空间位置；

基于当前场景的空间位置和前一场景的空间位置计算终端在当前场景的第二位姿；

对比第一位姿和第二位姿的差异；

响应于第一位姿和第二位姿的差异大于或等于阈值，计算第二位姿与第一位姿的平均值；

基于前一场景的空间位置及第二位姿与第一位姿的平均值计算得到修正位置；以及

基于所述修正位置更新当前场景的空间位置。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述室内定位信息为通过地磁定位系统、WiFi定位系统、蓝牙定位系统、AOA定位系统和UWB定位系统中的任意一种定位系统得到的定位信息。