[发明专利]一种基于AR应用的室内空间定位方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于AR应用的室内空间定位方法和装置，所述方法包括：实时获取终端设备所在室内环境的视觉图像、终端设备的IMU数据和终端设备的室内定位信息，所述室内定位信息包括终端设备在室内的地理坐标；对室内环境的视觉图像进行处理以得到空间实体特征信息；对所述IMU数据进行处理得到终端设备的第一位姿数据；基于空间实体特征信息和室内地理坐标进行视觉定位以得到第一预估三维坐标；基于第一位姿数据矫正第一预估三维坐标中的高度坐标进而得到终端设备在当前场景的空间位置；以及采用当前场景的空间位置矫正第一位姿数据中的累积误差。本发明解决了在视觉特征量少或特征重复的室内场景无法准确定位的技术问题。

技术领域

本发明涉及增强现实(Augmented Reality，简称AR)技术领域，具体涉及一种基于AR应用的室内空间定位方法、装置、终端设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

随着计算机视觉技术、三维建模、传感、实时跟踪、定位等技术的发展，AR技术在各行各业的应用越来越广泛。在大多数的AR应用中，需要对终端设备的位置进行准确定位、跟踪，根据终端设备在现实世界中的精确位置来确定需要叠加的虚拟信息，再将虚拟信息叠加到预期的现实世界位置中，进而达到增强现实世界的目的。

AR应用中的核心技术则是视觉定位技术，为了实现AR应用中的虚拟信息叠加等功能，视觉定位技术基本上分为地图构建和定位两个层面。例如采用SLAM(SimultaneousLocalization And Mapping，同步定位与地图构建)、V-SLAM(Visual SimultaneousLocalization And Mapping，视觉同步定位与地图构建)等技术基于采集的传感器信息和环境图像信息构建环境地图，其中，在构建环境地图的同时也同步计算终端设备的自身位置，即确定终端设备自身在当前环境地图中的位置。在另一种层面上，通过提取环境空间的视觉特征，基于已有当前场景三维虚拟模型，通过视觉特征的匹配来确定终端设备自身在当前场景的位置。然而在一些视觉特征量少或者视觉特征相同、相似又重复的室内场景时，上述方法均不能很好地满足终端设备在室内场景定位的需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于AR应用的室内空间定位方法、装置、终端设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，用于解决在视觉特征量少或特征重复的室内场景无法满足终端设备定位需求的技术问题。

根据本发明的一个方面，本发明提供了一种基于AR应用的室内空间定位方法，包括以下步骤：

实时获取终端设备所在室内环境的视觉图像、终端设备的IMU数据和终端设备的室内定位信息，所述室内定位信息包括终端设备在室内的地理坐标；

对室内环境的视觉图像进行处理以得到空间实体特征信息；对所述IMU数据进行处理得到终端设备的第一位姿数据；

基于空间实体特征信息和室内地理坐标进行视觉定位以得到第一预估三维坐标；

基于第一位姿数据矫正第一预估三维坐标中的高度坐标进而得到终端设备在当前场景的空间位置；以及

采用所述空间位置矫正第一位姿数据中的累积误差。

根据本发明的另一个方面，本发明提供了一种基于AR应用的室内空间定位方法，所述方法应用于终端设备，包括以下步骤：

实时获取终端设备所在室内环境的视觉图像、终端设备的IMU数据和终端设备的室内定位信息，所述室内定位信息包括终端设备在室内的地理坐标；

对所述IMU数据进行处理得到终端设备的第一位姿数据；

对室内环境的视觉图像进行处理以得到空间实体特征信息，并将所述空间实体特征信息发送给服务器；或者将室内环境的视觉图像发送给服务器；其中，所述服务器基于空间实体特征信息进行视觉定位以得到预估位置数组，所述预估位置数组包括多个分别对应一个预估场景的预估三维坐标；