[发明专利]一种电力钢管塔攀爬机器人

权利要求书

1.一种电力钢管塔攀爬机器人，其特征在于，包括攀爬主体和设置在所述攀爬主体上的机械臂(2)；所述攀爬主体包括多个驱动装置(3)以及连接相邻两个驱动装置(3)的关节装置(4)；所述驱动装置(3)包括驱动支架(31)、控制箱(39)和两个对称设置在所述驱动支架(31)上的行进组件；所述行进组件包括转轴(38)、轮体单元、第一从动齿轮(36)、第一电机(32)、第一主动齿轮(33)；所述转轴(38)可转动的设置在驱动支架(31)上，所述轮体单元固定在转轴(38)上，轮体单元的轴线和转轴(38)的轴线相重合；第一电机(32)固定在驱动支架(31)上，第一主动齿轮(33)连接于第一电机(32)的轴上，第一从动齿轮(36)连接于转轴(38)上靠近第一电机(32)的一侧，且第一主动齿轮(33)和第一从动齿轮(36)啮合传动；所述轮体单元包括轮毂(37)、环形电磁铁(34)、防滑套(35)；所述防滑套(35)固定套接在轮毂(37)上，防滑套(35)上设置有环形凹槽，环形电磁铁(34)固定在环形凹槽内；所述关节装置(4)包括第一关节支架(41)、第二关节支架(46)、轴杆(43)、第二主动齿轮(44)、第二电机(45)、第二从动齿轮(42)；所述第一关节支架(41)、第二关节支架(46)分别与相邻的两个驱动装置(3)的驱动支架(31)固定连接；所述轴杆(43)可转动的设置在第一关节支架(41)上，且轴杆(43)的两端分别穿过第一关节支架(41)并向外延伸；第二关节支架(46)设置在第一关节支架(41)的外侧并与轴杆(43)固定连接；第二从动齿轮(42)固定在轴杆(43)上；第二电机(45)固定在第一关节支架(41)上，第二主动齿轮(44)固定在第二电机(45)的轴上并与第一主动齿轮(33)啮合传动；机械臂(2)上固定有视觉传感器(1)；所述机械臂(2)、视觉传感器(1)、第一电机(32)、第二电机(45)、环形电磁铁(34)分别与所述控制箱(39)电连接；多个所述驱动装置(3)的控制箱(39)相互电连接。

2.如权利要求1所述的一种电力钢管塔攀爬机器人，其特征在于，所述行进组件的转轴(38)斜向设置在所述驱动支架(31)上；两个行进组件的轮体单元的下部相互靠近，上部相互远离。

3.如权利要求1所述的一种电力钢管塔攀爬机器人，其特征在于，所述关节装置(4)配置有至少四个。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的一种电力钢管塔攀爬机器人，其特征在于，所述机械臂(2)的一端固定在所述驱动支架(31)上。

5.如权利要求1所述的一种电力钢管塔攀爬机器人，其特征在于，所述第一关节支架(41)的内侧面设置有第一接槽，所述第二关节支架(46)的内侧面设置有第二接槽；所述驱动支架(31)上连接所述关节装置(4)的位置一体设置有与第一接槽、第二接槽相适配的连接板；所述连接板可活动的卡接在第一接槽、第二接槽内；所述第一关节支架(41)、第二关节支架(46)分别通过螺栓与所述驱动支架(31)固定连接。