[发明专利]一种电力钢管塔攀爬机器人

说明书

本发明提供了一种电力钢管塔攀爬机器人，包括攀爬主体和设置在所述攀爬主体上的机械臂；所述攀爬主体包括多个驱动装置以及连接相邻两个驱动装置的关节装置；在本发明中，通过关节装置带动相邻的驱动装置转动越过电力钢管塔外表面的障碍物，使攀爬机器人能够顺利向上运动，实现越障攀爬作业；通过驱动装置的第一电机驱动轮体单元转动，通过轮体单元的环形电磁铁及防滑套将攀爬机器人固定在电力钢管塔上，实现攀爬机器人在电力钢管塔外表面上的快速垂直攀爬；两个行进组件的轮体单元的下部相互靠近，上部相互远离，使轮体单元更好的贴合电力钢管塔具有弧度的外表面，提高攀爬机器人的吸附力。

技术领域

本发明涉及攀爬机器人技术领域，具体为一种电力钢管塔攀爬机器人。

背景技术

目前，在电力领域常需要对电力钢管塔进行定期检修，检修人员爬到电力钢管塔上查看瓷葫芦、电缆有无破损需要更换的情况，因电力钢管塔较高，攀爬作业需要耗费检修人员大量的体力与时间，并且危险性较大，此问题亟待解决。

公开号CN108436964A公开了一种电塔攀爬机器人，属于机器人技术领域。其包括：攀爬主体以及分别设置于攀爬主体上的架腿和机械臂；攀爬主体包括多个连杆以及转动关节，转动关节包括偏转机构、俯仰机构以及十字转向轴，十字转向轴的竖轴与偏转机构连接，十字转向轴的横轴与俯仰机构连接，偏转机构和俯仰机构分别安装至相邻的两个连杆上；架腿包括头部架、尾部架和中部架，头部架和尾部架分别与位于攀爬主体头部和尾部的连杆连接，中部架设置于转动关节处并且与十字转向轴的竖轴连接。该电塔攀爬机器人通过腿架带动攀爬主体在电塔上行走，每行走一步所有的攀爬主体都需要执行一遍动作，会导致攀爬速度过慢且更容易出现零部件损坏。

发明内容

针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种电力钢管塔攀爬机器人，实现电力钢管塔的快速垂直越障攀爬。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种电力钢管塔攀爬机器人，包括攀爬主体和设置在所述攀爬主体上的机械臂；所述攀爬主体包括多个驱动装置以及连接相邻两个驱动装置的关节装置；所述驱动装置包括驱动支架、控制箱和两个对称设置在所述驱动支架上的行进组件；所述行进组件包括转轴、轮体单元、第一从动齿轮、第一电机、第一主动齿轮；所述转轴可转动的设置在驱动支架上，所述轮体单元固定在转轴上，轮体单元的轴线和转轴的轴线相重合；第一电机固定在驱动支架上，第一主动齿轮连接于第一电机的轴上，第一从动齿轮连接于转轴上靠近第一电机的一侧，且第一主动齿轮和第一从动齿轮啮合传动；所述轮体单元包括轮毂、环形电磁铁、防滑套；所述防滑套固定套接在轮毂上，防滑套上设置有环形凹槽，环形电磁铁固定在环形凹槽内；所述关节装置包括第一关节支架、第二关节支架、轴杆、第二主动齿轮、第二电机、第二从动齿轮；所述第一关节支架、第二关节支架分别与相邻的两个驱动装置的驱动支架固定连接；所述轴杆可转动的设置在第一关节支架上，且轴杆的两端分别穿过第一关节支架并向外延伸；第二关节支架设置在第一关节支架的外侧并与轴杆固定连接；第二从动齿轮固定在轴杆上；第二电机固定在第一关节支架上，第二主动齿轮固定在第二电机的轴上并与第一主动齿轮啮合传动；机械臂上固定有视觉传感器；所述机械臂、视觉传感器、第一电机、第二电机、环形电磁铁分别与所述控制箱电连接；多个所述驱动装置的控制箱相互电连接。

优选地，所述行进组件的转轴斜向设置在所述驱动支架上；两个行进组件的轮体单元的下部相互靠近，上部相互远离。

优选地，所述关节装置配置有至少四个。

优选地，所述机械臂的一端固定在所述驱动支架上。

优选地，所述第一关节支架的内侧面设置有第一接槽，所述第二关节支架的内侧面设置有第二接槽；所述驱动支架上连接所述关节装置的位置一体设置有与第一接槽、第二接槽相适配的连接板；所述连接板可活动的卡接在第一接槽、第二接槽内；所述第一关节支架、第二关节支架分别通过螺栓与所述驱动支架固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：