[发明专利]一种电源电路模块、擦窗机器人及控制方法

权利要求书

1.一种电源电路模块，其特征在于，该电源电路模块包括控制器、充电电路、选择开关、电池、电流反馈控制电压输出电路和电流检测电路；

所述控制器用于根据外部工作单元发送的信号或电流检测电路的检测值控制各个模块执行相应的工作；

所述充电电路用于接收外部适配器的电能来通过选择开关为电池充电；

所述选择开关用于将充电电路的电能输送给电池或者将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路；

所述电流检测电路用于检测输出给外部工作单元的电流，并将检测值发送给电流反馈控制电压输出电路和控制器；

所述电流反馈控制电压输出电路用于根据控制器和电流检测电路发送的信号，调整电池的输出电压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。

2.根据权利要求1所述的电源电路模块，其特征在于，所述电流反馈控制电压输出电路包括第一比较器、第二比较器、PID控制电路和升压电路，所述第一比较器的两个输入端分别与电流检测电路和控制器相连，所述第二比较器的两个输入端分别与第一比较器的输出端和选择开关相连，所述第二比较器的输出端通过PID控制电路与升压电路相连。

3.根据权利要求2所述的电源电路模块，其特征在于，所述控制器接收外部工作单元发送的信号后，控制选择开关将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路，并发送适配器最大输出电流量给第一比较器的输入端；

所述第一比较器的两个输入端分别接收控制器发送的适配器最大输出电流量和电流检测电路发送的检测值，然后所述第一比较器的输出端输出控制器发送的适配器最大输出电流量和电流检测电路发送的检测值的差值给第二比较器的输入端；

所述第二比较器的两个输入端分别接收电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值，然后第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值给PID控制电路；

所述PID控制电路根据接收到的第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值来发送相应的参考电压给升压电路；

所述升压电路根据接收到的参考电压，对电池的电压进行升压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。

4.根据权利要求2所述的电源电路模块，其特征在于，所述控制器接收电流检测电路的检测值后，若电流检测电路的检测值大于设定阈值，则控制器控制选择开关将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路，并发送电流调整值给第一比较器的输入端；

所述第一比较器的两个输入端分别接收控制器发送的电流调整值和电流检测电路发送的检测值，然后所述第一比较器的输出端输出控制器发送的电流调整值和电流检测电路发送的检测值的差值给第二比较器的输入端；

所述第二比较器的两个输入端分别接收电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值，然后第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值给PID控制电路；

所述PID控制电路根据接收到的第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值来发送相应的参考电压给升压电路；

所述升压电路根据接收到的参考电压，对电池的电压进行升压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。

5.根据权利要求2所述的电源电路模块，其特征在于，所述控制器接收电流检测电路的检测值后，若电流检测电路的检测值小于或等于设定阈值，则控制器控制选择开关停止工作，使充电电路和电流反馈控制电压输出电路也停止工作，控制器通过电流检测电路获取外部适配器输送给外部工作单元的电流值。

6.根据权利要求5所述的电源电路模块，其特征在于，所述控制器接收电流检测电路的检测值和电池的电流的输出值后，若电流检测电路的检测值小于或等于设定阈值，且电池的电流的输出值小于充电阈值，则控制器控制选择开关将充电电路的电能输送给电池，并通过电流检测电路获取外部适配器输送给外部工作单元的电流值。

7.一种擦窗机器人，其特征在于，该擦窗机器人包括主体、适配器和权利要求1至6中任一项所述的电源电路模块，所述适配器通过电源电路模块于主体相连。