[发明专利]一种电源电路模块、擦窗机器人及控制方法

说明书

本发明公开了一种电源电路模块、擦窗机器人及控制方法，该电源电路模块包括控制器、充电电路、选择开关、电池、电流反馈控制电压输出电路和电流检测电路；所述控制器用于控制各个模块执行相应的工作；所述充电电路用于接收外部适配器的电能来通过选择开关为电池充电；所述电流检测电路用于检测输出给外部工作单元的电流，并将检测值发送给电流反馈控制电压输出电路和控制器；所述电流反馈控制电压输出电路用于调整电池的输出电压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。通过适配器和电池并联供电，来降低机器人对适配器的功率需求，进而降低整机成本。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种电源电路模块、擦窗机器人及控制方法。

背景技术

对于擦窗机器人来说，由于其需要通过真空电机吸附在玻璃上，克服重力的影响来进行行走，对输入电量的要求比较高，所以擦窗机器人一般需要选用的适配器的输出电流都比较大，适配器的输出电压为24V及以下，输出电流则需要大于或等于3.75A，有些适配器输出电流甚至需要5A。而在实际中，只有在擦窗机器人爬升或者静止不动时，擦窗机器人才需要消耗比较大的电流，大部分情况下消耗的电流是小于3A的，如果为了覆盖擦窗机器人的全部工作场景而选用大的适配器，会给擦窗机器人的生产带来较高的成本。

发明内容

本发明提供了一种电源电路模块、擦窗机器人及控制方法。本发明的具体技术方案如下：

一种电源电路模块，该电源电路模块包括控制器、充电电路、选择开关、电池、电流反馈控制电压输出电路和电流检测电路；所述控制器用于根据外部工作单元发送的信号或电流检测电路的检测值控制各个模块执行相应的工作；所述充电电路用于接收外部适配器的电能来通过选择开关为电池充电；所述选择开关用于将充电电路的电能输送给电池或者将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路；所述电流检测电路用于检测输出给外部工作单元的电流，并将检测值发送给电流反馈控制电压输出电路和控制器；所述电流反馈控制电压输出电路用于根据控制器和电流检测电路发送的信号，调整电池的输出电压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。

进一步地，所述电流反馈控制电压输出电路包括第一比较器、第二比较器、PID控制电路和升压电路，所述第一比较器的两个输入端分别与电流检测电路和控制器相连，所述第二比较器的两个输入端分别与第一比较器的输出端和选择开关相连，所述第二比较器的输出端通过PID控制电路与升压电路相连。

进一步地，所述控制器接收外部工作单元发送的信号后，控制选择开关将电池的电流输送给电流反馈控制电压输出电路，并发送适配器最大输出电流量给第一比较器的输入端；所述第一比较器的两个输入端分别接收控制器发送的适配器最大输出电流量和电流检测电路发送的检测值，然后所述第一比较器的输出端输出控制器发送的适配器最大输出电流量和电流检测电路发送的检测值的差值给第二比较器的输入端；所述第二比较器的两个输入端分别接收电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值，然后第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值给PID控制电路；所述PID控制电路根据接收到的第二比较器的输出端输出电池的电流和第一比较器的输出端输出的差值的差值来发送相应的参考电压给升压电路；所述升压电路根据接收到的参考电压，对电池的电压进行升压，使电池与外部适配器并联后为外部工作单元供电。