[发明专利]一种无人车与集群无人机协同作业方法和相关装置

权利要求书

1.一种无人车与集群无人机协同作业方法，其特征在于，该方法包括：

无人车接收总体任务，并将所述总体任务划分为若干个子任务；

所述无人车根据所述子任务的数量，确定执行任务的无人机数量，分配并下发所述子任务；

所述无人车接收每个无人机的状态信息和扫描到的信息，并根据所述扫描到的信息构建三维地图；

所述无人车融合所述三维地图，并构建全局地图；

所述无人车根据降落位置信息和全局地图规划路径，并根据所述路径寻找所述无人机。

2.根据权利要求1所述的无人车与集群无人机协同作业方法，其特征在于，还包括：

所述无人车靠近所述无人机时，对所述无人机进行识别；

在识别结果为无人机的情况下，所述无人车自动抓取所述无人机并将所述无人机放置到所述无人车上。

3.根据权利要求2所述的无人车与集群无人机协同作业方法，其特征在于，所述无人车上设置有充电点，该方法还包括：所述无人车自动抓取所述无人机并将所述无人机放置到所述充电点处。

4.一种无人车与集群无人机协同作业方法，其特征在于，无人机的数量为至少两个，该方法包括：

每个所述无人机接收并执行分配到的子任务；

每个所述无人机将自身的状态信息和扫描到的信息回传；

每个所述无人机检测自身电量，在所述自身电量不足以继续执行任务的情况下，所述无人机检测环境并构建二维网格图，然后根据所述二维网格图寻找合适位置降落，并回传降落位置信息。

5.根据权利要求4所述的无人车与集群无人机协同作业方法，其特征在于，还包括：任一个所述无人机与无人车、其它所述无人机进行通信，并共享自身轨迹，以避免发生碰撞。

6.一种无人车与集群无人机协同作业装置，其特征在于，该装置包括：无人车、无人机、通信系统；

所述无人车，用于接收总体任务，并将所述总体任务划分为若干个子任务；根据所述子任务的数量，确定执行任务的无人机数量，分配并下发所述子任务；接收每个无人机的状态信息和扫描到的信息，并根据所述扫描到的信息构建三维地图；融合所述三维地图，并构建全局地图；根据降落位置信息和全局地图规划路径，并根据所述路径寻找所述无人机；

所述无人机，用于接收并执行分配到的子任务；将自身的状态信息和扫描到的信息回传；检测自身电量，在所述自身电量不足以继续执行任务的情况下，所述无人机检测环境并构建二维网格图，然后根据所述二维网格图寻找合适位置降落，并回传降落位置信息；

所述通信系统，用于实现所述无人车与无人机之间的相互通信，以及任一所述无人机与其它所述无人机之间的相互通信。

7.根据权利要求6所述的无人车与集群无人机协同作业装置，其特征在于，所述无人车包括任务协同模块、建图模块、物体识别模块和机械式抓取模块；

其中，所述任务协同模块用于将所述总体任务划分为若干个子任务；根据所述子任务的数量，确定执行任务的无人机数量，分配并下发所述子任务；所述建图模块用于根据所述扫描到的信息构建三维地图；融合所述三维地图，并构建全局地图；所述物体识别模块用于在靠近所述无人机时，对所述无人机进行识别，并发送识别结果；所述机械式抓取模块用于根据所述识别结果自动抓取所述无人机并将所述无人机放置到所述无人车上。

8.根据权利要求6或7所述的无人车与集群无人机协同作业装置，其特征在于，所述无人机包括能耗识别与自主降落模块，以及路径规划模块；

其中，所述能耗识别与自主降落模块用于检测自身电量，在所述自身电量不足以继续执行任务的情况下，发送信息至所述路径规划模块；根据降落位置信息降落；

所述路径规划模块用于检测环境并构建二维网格图，然后根据所述二维网格图寻找合适位置降落，并回传降落位置信息。