[发明专利]一种无人车与集群无人机协同作业方法和相关装置

说明书

本发明涉及智能无人系统技术领域，特别涉及一种无人车与集群无人机协同作业方法和相关装置。该方法包括：无人车接收总体任务，并将所述总体任务划分为若干个子任务；所述无人车根据所述子任务的数量，确定执行任务的无人机数量，分配并下发所述子任务；所述无人车接收每个无人机的状态信息和扫描到的信息，并根据所述扫描到的信息构建三维地图；所述无人车融合所述三维地图，并构建全局地图；所述无人车根据降落位置信息和全局地图规划路径，并根据所述路径寻找所述无人机。本发明能够自动分配任务，降低操作者的操作水平，减少任务下达时间，提高搜救效率。无人机能够充分利用续航时间发挥无人机的高空搜救视角大的优势，而无人车也能够发挥续航时间长的优势。

技术领域

本发明涉及智能无人系统技术领域，特别涉及一种无人车与集群无人机协同作业方法和相关装置。

背景技术

当在未知危险区域进行作业时，采用无人系统可以提高作业效率，减少人员负担和风险。例如，在搜救任务中(特别是在一些地质灾害，例如：地震、泥石流等的搜救)，传统的救援过程主要通过发散人员去搜救，搜索效率低；此外由于复杂的地形条件和危险情形，隐患点大量存在，例如滑坡、山体崩塌等，及救援人员的分散搜寻方式，都将给搜救人员带来极大的风险，救灾车辆和人员进出存在很大安全风险，贸然进入，可能会发生二次伤害。

近年来，伴随着无人技术的发展，以无人车与无人机协同的方式在未知危险区域自主探索发挥着越来越大的作用。但是目前由于无人机的电池容量有限，无人车协同单无人机无法实现短时间内大范围执行探索任务，导致无法适应复杂探索任务的需要。

发明内容

本发明提供一种无人车与集群无人机协同作业方法和相关装置，解决现有技术中存在无人车与集群无人机无法自主协同分配任务、需要手动放置无人机、及要求无人机在电量过低时返回降落在无人车上等缺点的问题。

为解决上述技术问题，本发明第一方面提供一种无人车与集群无人机协同作业方法，以无人车为对象，该方法包括：无人车接收总体任务，并将所述总体任务划分为若干个子任务；所述无人车根据所述子任务的数量，确定执行任务的无人机数量，分配并下发所述子任务；所述无人车接收每个无人机的状态信息和扫描到的信息，并根据所述扫描到的信息构建三维地图；所述无人车融合所述三维地图，并构建全局地图；所述无人车根据降落位置信息和全局地图规划路径，并根据所述路径寻找所述无人机。

进一步的，还包括：所述无人车靠近所述无人机时，对所述无人机进行识别；在识别结果为无人机的情况下，所述无人车自动抓取所述无人机并将所述无人机放置到所述无人车上。

进一步的，所述无人车上设置有充电点，该方法还包括：所述无人车自动抓取所述无人机并将所述无人机放置到所述充电点处。

本发明第二方面提供一种无人车与集群无人机协同作业方法，以无人机为对象，无人机的数量为至少两个，该方法包括：每个所述无人机接收并执行分配到的子任务；每个所述无人机将自身的状态信息和扫描到的信息回传；每个所述无人机检测自身电量，在所述自身电量不足以继续执行任务的情况下，所述无人机检测环境并构建二维网格图，然后根据所述二维网格图寻找合适位置降落，并回传降落位置信息。

进一步的，还包括：任一个所述无人机与无人车、其它所述无人机进行通信，并共享自身轨迹，以避免发生碰撞。