[发明专利]智能工业产品加工控制方法、系统、介质、设备及应用

权利要求书

1.一种智能工业产品加工控制方法，其特征在于，所述智能工业产品加工控制方法包括：

步骤一，将不同的物料放置在不同的放置区，通过人机交互模块对所需加工的工件的物料信息和系统的控制参数进行预设输入；通过短时傅里叶变换谱图法(SPEC)对预设输入信号r进行处理，先对信号进行短时傅里叶变换，对结果进行取模及平方运算得到信号谱图，再对谱图取时域最大值得到预设输入信号的粗估计时频脊线r₁，其中使用短时傅里叶变换谱图法得到谱图SPEC(t,f)：

SPEC(t,f)＝|STFT(t,f)|²；

其中STFTs(t,f)是对接收预设输入信号信号做短时傅里叶变换，SPECs(t,f)为短时傅里叶变换的平方，h(t)为窗函数；对得到的粗估的时频脊线r₁作一阶差分，凸显信号的跳变位置，差分后的预设输入信号为r₂；

步骤二，通过物料选取模块根据预设的物料信息，在特定的物料放置位置进行物料的选择和提取，通过上料模块的上料机械手对选取的物料进行上料操作；

步骤三，通过传送带将上料后的产品移动到不同的加工工序，产品移动到加工工序的对应位置后，通过行程开关控制传送带停止移动，进行产品的定位；

步骤四，通过产品加工模块的多个不同的加工工序对产品进行不同工序的加工，在产品通过某一加工工序加工完毕后，通过移出模块将产品在加工工位移动到传送带上；

步骤五，通过产品检测模块的工业摄像头对产品的外观图像进行采集，并基于机器视觉对产品的外观质量进行检测；工业摄像头利用卡通纹理分解算法将图像的显著性边缘结构信息和纹理细节信息进行有效区分；利用特征相似性算法对图像的卡通分量进行模糊评价，得到模糊评价因子；基于卡通分量的模糊评价；包括：

计算每个像素的相位一致性值，分别得到两幅图像的相位一致性图PC₁和PC₂；

计算每个像素的梯度值，获取两幅图像的梯度矩阵G₁和G₂；

计算参考图像和降质图像的相位相似性图S_PC和梯度相似性图S_G；

式(1)和式(2)中，T₁、T₂为正常数，用来增加S_PC和S_G稳定性，其取值为T₁＝0.85、T₂＝160，其取值分别是由PC、G值的动态范围和实验调试共同决定的；

计算参考图像和降质图像的相似性图S_L；

S_L＝S_PC·S_G；

将表示图像信息相对重要性的相位一致性指标作为权重，最终建立图像的质量评价模型；

式中，PC_m(x)＝max(PC₁(x),PC₂(x))；

步骤六，通过下料模块的下料机械手对检测后的产品在传送带上移出到待分配区，通过自动摆放模块的摆放机械手对放置在待分配区的产品放置到对应的位置。

2.如权利要求1所述的智能工业产品加工控制方法，其特征在于，步骤四中，所述多个不同的加工工序对产品进行不同工序的加工时，具体包括：

(1)传送带上的产品在移动到设定的加工工序位置时，触碰传送带侧面的行程开关，传送带停止移动；

(2)通过产品加工模块的产品拾取单元对停止在传送带上的产品拾取到加工工位，并通过位置检测单元对产品的放置位置的准确度进行检测；

(3)当产品的放置位置符合加工要求时，通过产品加工模块的操作单元对加工工位的产品进行当前工序的加工操作；

(4)加工完毕后，通过移出模块将产品移动到传送带上，移动到下一加工工序，依次加工处理。