[发明专利]一种带举升机构和独立悬挂的差速轮系统

说明书

本发明提供一种带举升机构和独立悬挂的差速轮系统，包括转向机构、悬挂机构、举升机构和驱动机构；所述转向机构包括回转支承、安装板、小齿轮、限位块、位置传感器和编码器，所述回转支撑可绕着中心轴线旋转，所述编码器与小齿轮相连，记录差速轮系统转向角度；所述悬挂机构包括悬挂上板、直线轴承/自润滑轴套、导向轴、弹性元件和悬挂下板；所述举升机构包括气缸/油缸/电缸、电磁阀和弹性压块；所述驱动机构包括驱动轮、传动机构、驱动电机和减速机。所述转向机构通过安装板与所述悬挂机构的悬挂下板连接，所述悬挂机构的悬挂下板与所述驱动机构的两个驱动轮连接，所述举升机构安装在所述悬挂机构的悬挂下板侧边。

技术领域

本发明属于移动机器人技术和自动化运载技术领域，具体涉及一种带举升机构和独立悬挂的差速轮系统。

背景技术

移动机器人被广泛运用于仓储物流、现代化工厂、港口码头和特种行业中，能够按照指定的路线进行移动，将物料运送至目的地。

差速轮具有安装高度低和承载能力大的特点，是AGV机器人运行的核心部件。在某些场景，AGV在搬运货物时需要将物料举起，运行在不同路面时为减缓车体的震动和冲击，保证差速轮与地面接触，因此需要配备举升机构和减震机构。目前通常采用在AGV车体加举升机构和悬挂的方式，例如授权公告号CN217458699U，专利名称为一种卷料举升AGV的中国专利；以及授权公告号CN217868002U，专利名称潜伏式搬运小车的中国专利，此种方式所占空间大、不同AGV通用性差，导致AGV车体高度增加，对于AGV小型化、高承载的应用有所局限。

发明内容

为了解决AGV车体的举升机构和悬挂减震机构所占空间大、通用性差的问题，本发明提供一种带举升机构和独立悬挂的差速轮系统，减少AGV所需部件、促进通用化，并降低AGV的安装高度，有利于AGV的小型化。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种带举升机构和独立悬挂的差速轮系统，包括转向机构、悬挂机构、举升机构和驱动机构；所述转向机构安装在悬挂机构上，转向机构用于驱动差速轮系统转向，所述悬挂机构用于减弱车身的震动，所述驱动机构安装于悬挂机构下方，用于驱动差速轮系统的前进或后退，所述举升机构安装在驱动机构上，用于将上方的车体举起。

进一步地，所述转向机构包括回转支承、安装板、小齿轮和编码器，所述回转支承安装在安装板上，同时与AGV车体连接，所述回转支承内部装有轴承，所述小齿轮与所述回转支承外侧啮合传动，所述编码器与小齿轮相连，记录差速轮系统转向角度。

进一步地，所述安装板上安装有2个位置检测装置，2个位置检测装置对称置于回转支承两侧，回转支承上固定有限位块，限位块随回转支承转动到位置检测装置时，转向停止，实现转向位置的限位；所述位置检测装置采用零位检测开关或位置传感器。

进一步地，所述悬挂机构包括悬挂上板、轴组件、导向轴、弹性元件和悬挂下板，所述悬挂上板与安装板连接，弹性元件安装在悬挂上板和悬挂下板之间，负载大时压缩量大，负载小时压缩量小，吸收负载对于零部件的冲击力，尤其是装载时的瞬时压力；所述导向轴上端与悬挂上板连接，其下端贯穿悬挂下板和轴组件，可轴向滑动。

进一步地，所述轴组件为直线轴承或自润滑轴套。

进一步地，所述举升机构包括驱动装置和弹性压块，所述弹性压块位于悬挂上板上方，驱动装置安装于悬挂下板上，其输出端穿过悬挂上板连接弹性压块，驱动弹性压块上下移动，所述弹性压块能够避免举升时与车体的硬接触，降低冲击和对接触面的损耗。

进一步地，所述驱动装置为气缸、油缸或电缸，当选择气动或电动方式时，能够减少对周围环境的污染，避免漏油情况的发生；驱动装置连接有电磁阀，电磁阀能够控制气体/油液的通断，保证举升时的可控性。