[发明专利]车辆制动脚感调节方法、设备、存储介质及装置

权利要求书

1.一种车辆制动脚感调节方法，其特征在于，所述车辆制动脚感调节方法包括以下步骤：

获取目标车辆对应的脚感控制模式以及车况信息；

根据所述车况信息对应的实际制动踏板参数判断是否需要对所述脚感控制模式对应的制动踏板参数进行调整；

根据调整结果对所述车辆进行制动控制。

2.如权利要求1所述的车辆制动脚感调节方法，其特征在于，所述实际制动踏板参数包括制动踏板位移、制动踏板力、车辆减速度；所述根据所述车况信息对应的实际制动踏板参数判断是否需要对所述脚感控制模式对应的制动踏板参数进行调整的步骤，包括：

根据所述车况信息对应的制动踏板位移、制动踏板力、车辆减速度和所述脚感控制模式对应的制动踏板参数进行对比；

根据对比结果和预设调整范围判断是否需要对所述制动踏板参数进行调整。

3.如权利要求2所述的车辆制动脚感调节方法，其特征在于，所述根据所述车况信息对应的制动踏板位移、制动踏板力、车辆减速度和所述脚感控制模式对应的制动踏板参数进行对比的步骤之前，还包括：

获取加速踏板信号的第一出现时间；

根据所述第一出现时间和制动踏板信号出现时间判断所述目标车辆是否处于异常状态；

在所述目标车辆未处于异常状态时，执行根据所述车况信息对应的制动踏板位移、制动踏板力、车辆减速度和所述脚感控制模式对应的制动踏板参数进行对比的步骤。

4.如权利要求3所述的车辆制动脚感调节方法，其特征在于，所述根据对比结果和预设调整范围判断是否需要对所述制动踏板参数进行调整的步骤，包括：

若所述对比结果超过预设调整范围时，判断需要对所述制动踏板参数进行调整；

若所述对比结果未超过预设调整范围时，判断不需要对所述制动踏板参数进行调整。

5.如权利要求4所述的车辆制动脚感调节方法，其特征在于，所述根据调整结果对所述车辆进行制动控制的步骤，包括：

若判断需要对所述制动踏板参数进行调整，则根据预设卡尔曼滤波算法和所述对比结果确定参数之间的状态高斯分布；

根据所述状态高斯分布和预设容错模型对制动踏板参数进行修正，并根据修正结果对所述车辆进行制动控制。

6.如权利要求1-5中任一项所述的车辆制动脚感调节方法，其特征在于，所述根据所述状态高斯分布和预设容错模型对制动踏板参数进行修正，并根据修正结果对所述车辆进行制动控制的步骤，包括：

根据所述状态高斯分布确定参数之间的相关性；

根据所述相关性和预设容错模型确定制动踏板参数是否存在异常，根据判断结果对异常参数修正；

根据修正结果对所述车辆进行制动控制。

7.如权利要求6所述的车辆制动脚感调节方法，其特征在于，所述根据修正结果对所述车辆进行制动控制的步骤，包括：

根据修正结果确定当前时刻对应的状态变量，根据所述状态变量对下一时刻的制动状态进行预测；

根据预测结果对所述车辆进行制动控制。

8.一种车辆制动脚感调节设备，其特征在于，所述车辆制动脚感调节设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆制动脚感调节程序，所述车辆制动脚感调节程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆制动脚感调节方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆制动脚感调节程序，所述车辆制动脚感调节程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆制动脚感调节方法的步骤。

10.一种车辆制动脚感调节装置，其特征在于，所述车辆制动脚感调节装置包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆对应的脚感控制模式以及车况信息；

参数调整模块，用于根据所述车况信息对应的实际制动踏板参数判断是否需要对所述脚感控制模式对应的制动踏板参数进行调整；

制动控制模块，用于根据调整结果对所述车辆进行制动控制。