[发明专利]一种自动驾驶巡航路径的生成方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取巡航路线数据；

对所述巡航路线数据进行图像处理，生成巡航有向图数据；

根据目标车辆的起始位置对所述巡航有向图数据进行深度优先遍历处理，生成最小树形图数据；

对所述最小树形图数据中的分支路径中的权值总和进行筛选处理，生成权值总和最大的分支路径；

将所述权值总和最大的分支路径发送至路径存储模块中，生成第一巡航路径；

根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径；以及

将所述目标巡航路径发送至自动驾驶控制模块，生成自动驾驶巡航路径。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述获取巡航路线数据的步骤包括：

获取停车场的楼层数；

根据所述停车场的楼层选择巡航范围，生成巡航路线数据。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述巡航路线数据包括停车场的道路信息、停车场的道路间的连接关系信息以及每条道路两侧的车位数量总和信息。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径的步骤包括：

根据所述第一巡航路径判断车辆是否位于需要到达的停车场的楼层；

若车辆位于需要到达的停车场的楼层，则将所述第一巡航路径作为目标巡航路径；

若车辆不位于需要到达的停车场的楼层，则将所述第一巡航路径的终端路径作为上一层或下一层的巡航起点输入至数据管理模块中，将进入所述停车场的上一层或下一层的通道作为上一层或下一层的巡航终点输入至数据管理模块中，生成第二巡航路径，并将所述第二巡航路径发送至路径存储模块中进行累积，直至所述车辆位于需要到达的停车场的楼层，将所到达楼层的脱出道路作为所述最小树形图的根节点，根据所述最小树形图的根节点生成巡航路径，并将巡航路径发送至所述路径存储模块中，此时对所述路径存储模块中的所有巡航路径进行拼接，生成所述目标巡航路径。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述若车辆不位于需要到达的停车场的楼层，则目标巡航路径的生成顺序遵循车辆所在层数与巡航层数的差值最小的原则，用以帮助用户用较少时间到达停车区。

6.根据权利要求2所述的自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述巡航范围包括所述停车场的多个楼层或所述停车场的一个楼层的某一区域。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶巡航路径的生成方法，其特征在于，所述巡航范围通过人机交互界面进行确定。

8.一种自动驾驶巡航路径的生成装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用以获取巡航路线数据；

图像处理模块，用以对巡航路线数据进行图像处理，生成巡航有向图数据；

深度遍历模块，用以根据目标车辆的起始位置对巡航有向图数据进行深度优先遍历处理，生成最小树形图数据；

路径筛选模块，用以对所述最小树形图数据中的分支路径中的权值总和进行筛选处理，生成权值总和最大的分支路径；

路径存储模块，用以更新并存储巡航路径；

路径生成模块，用以根据第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径；以及

自动驾驶控制模块，用以根据所述目标巡航路径生成自动驾驶巡航路径，并控制车辆实现自动驾驶。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶巡航路径的生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶巡航路径的生成方法。