[发明专利]一种自动驾驶巡航路径的生成方法、装置、设备及介质

说明书

本发明涉及自动驾驶巡航技术领域，提供一种自动驾驶巡航路径的生成方法，所述方法包括：获取巡航路线数据；对所述巡航路线数据进行图像处理，生成巡航有向图数据；根据目标车辆的起始位置对所述巡航有向图数据进行深度优先遍历处理，生成最小树形图数据；对所述最小树形图数据中的分支路径中的权值总和进行筛选处理，生成权值总和最大的分支路径；将所述权值总和最大的分支路径发送至路径存储模块中，生成第一巡航路径；根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径；以及将所述目标巡航路径发送至自动驾驶控制模块，生成自动驾驶巡航路径。本发明能够通过解决用户日常开车进入地下停车场的停车问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶巡航技术领域，具体涉及一种自动驾驶巡航路径的生成方法、装置、设备及介质。

背景技术

在建筑行业的快速发展的同时，汽车自动驾驶技术的也随之迅速发展，自动驾驶越来越多的被应用在各种场景中，随着道路越来越复杂，尤其是大型商场、超大型地下停车场等，驾驶员通过自动驾驶找到空闲停车位的需求越来越高，然而现有的停车方案无法通过自动驾驶帮助用户到达指定的楼层、区域的停车区。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种自动驾驶巡航路径的生成方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的一种自动驾驶巡航路径的生成方法，包括：

获取巡航路线数据；

对所述巡航路线数据进行图像处理，生成巡航有向图数据；

根据目标车辆的起始位置对所述巡航有向图数据进行深度优先遍历处理，生成最小树形图数据；

对所述最小树形图数据中的分支路径中的权值总和进行筛选处理，生成权值总和最大的分支路径；

将所述权值总和最大的分支路径发送至路径存储模块中，生成第一巡航路径；

根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径；以及

将所述目标巡航路径发送至自动驾驶控制模块，生成自动驾驶巡航路径。

于本发明的一实施例中，所述获取巡航路线数据的步骤包括：

获取停车场的楼层数；

根据所述停车场的楼层选择巡航范围，生成巡航路线数据。

于本发明的一实施例中，所述巡航路线数据包括停车场的道路信息、停车场的道路间的连接关系信息以及每条道路两侧的车位数量总和信息。

于本发明的一实施例中，所述根据所述第一巡航路径和需要到达的停车场的楼层，生成目标巡航路径的步骤包括：

根据所述第一巡航路径判断车辆是否位于需要到达的停车场的楼层；

若车辆位于需要到达的停车场的楼层，则将所述第一巡航路径作为目标巡航路径；

若车辆不位于需要到达的停车场的楼层，则将所述第一巡航路径的终端路径作为上一层或下一层的巡航起点输入至数据管理模块中，将进入所述停车场的上一层或下一层的通道作为上一层或下一层的巡航终点输入至数据管理模块中，生成第二巡航路径，并将所述第二巡航路径发送至路径存储模块中进行累积，直至所述车辆位于需要到达的停车场的楼层，将所到达楼层的脱出道路作为所述最小树形图的根节点，根据所述最小树形图的根节点生成巡航路径，并将巡航路径发送至所述路径存储模块中，此时对所述路径存储模块中的所有巡航路径进行拼接，生成所述目标巡航路径。

于本发明的一实施例中，所述若车辆不位于需要到达的停车场的楼层，则目标巡航路径的生成顺序遵循车辆所在层数与巡航层数的差值最小的原则，用以帮助用户用较少时间到达停车区。