[发明专利]矢量凸轮减速机

说明书

本发明提供了一种矢量凸轮减速机，包括减速机支架、输入轴、行星齿轮轴以及外壳，输入轴转动安装在减速机支架上，行星齿轮轴转动安装在减速机支架上，行星齿轮轴的中心轴线均与输入轴的中心轴线平行；输入轴上设置有第一凸轮组，行星齿轮轴上设置有外啮合齿轮组，外啮合齿轮组与第一凸轮组啮合；行星齿轮轴上还设置有第二凸轮组，外壳转动安装在减速机支架上，外壳内设置有内啮合齿轮组，第二凸轮组与内啮合齿轮组啮合。通过第一凸轮组和外啮合齿轮组的啮合、第二凸轮组和内啮合齿轮组的啮合，实现了两级减速，且两级减速啮合副均为滚动摩擦，摩擦系数小，磨损小，发热量低，温升小，传动效率高，寿命长，精度保持性好。

技术领域

本发明涉及减速器结构技术领域，具体地，涉及一种矢量凸轮减速机，尤其是，涉及一种机器人减速机。

背景技术

减速机常用作原动机与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。

RV减速机在机器人减速机中占有极大份额，RV减速机具有体积小、重量轻、传动比大、寿命长、精度高、效率较高，传动平稳等优点。

现有公开号为CN208870976U的中国专利文献，其公开了一种小减速比的RV减速机，所述RV减速机包括：针齿壳、摆线轮、角接触球轴承、输出盘架、行星轮、偏心轴、输入轴、调节齿轮；所述输入轴位于RV减速机的中心位置，输入轴的末端具有直径大于输入轴末端直径的齿轮结构；行星轮和偏心轴至少为两组且围绕输入轴呈对称分布；所述行星轮与所述输入轴末端的齿轮结构通过至少两组调节齿轮组成啮合连接；所述输出盘架套装于偏心轴和摆线轮的外部；所述针齿壳套装于输出盘架的外部；所述针齿壳与所述输出盘架之间通过一对角接触球轴承连接。

现有技术中的RV减速机存在如下缺点：

偏心轴与滚针轴承、滚针与RV轮、滚针与外壳齿槽均以滑动摩擦为主，并且零件多，接触面积大，载荷大，发热量大，零件磨损快，摩擦损失大，传递效率不高，存在待改进之处。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种矢量凸轮减速机。

根据本发明提供的一种矢量凸轮减速机,包括减速机支架、输入轴、行星齿轮轴以及外壳，所述输入轴转动安装在减速机支架上，所述行星齿轮轴转动安装在减速机支架上，所述行星齿轮轴在输入轴的周侧设置有一根或均布有多根，且任一所述行星齿轮轴的中心轴线均与输入轴的中心轴线平行；所述输入轴上设置有第一凸轮组，所述行星齿轮轴上设置有外啮合齿轮组，所述外啮合齿轮组与第一凸轮组啮合；所述行星齿轮轴上还设置有第二凸轮组，所述外壳转动安装在减速机支架上，所述外壳内设置有内啮合齿轮组，所述第二凸轮组与内啮合齿轮组啮合。

优选地，所述第一凸轮组和第二凸轮组二者均包括多个呈错位设置的凸轮，任意相邻的两个凸轮之间的错位角＝360°÷凸轮个数。

优选地，所述外啮合齿轮组包括多个呈错位设置的外啮合齿轮，任一所述外啮合齿轮的齿数相同，任意相邻的两个所述外啮合齿轮的错位角＝360°÷外啮合齿轮的齿数÷外啮合齿轮的个数。

优选地，所述内啮合齿轮组包括多个呈错位设置的内啮合齿轮，任一所述内啮合齿轮的齿数相同，任一相邻的两个所述内啮合齿轮的错位角＝360°÷内啮合齿轮的齿数÷内啮合齿轮的个数。

优选地，所述减速机支架包括底座和盖板，所述底座的一侧设置有连接块，所述连接块远离底座的一端与盖板紧固连接，所述外壳转动设置在底座和盖板之间；所述底座分别与输入轴和行星齿轮轴的一端转动连接，所述盖板分别与输入轴和行星齿轮轴的另一端转动连接。

优选地，所述连接块在底座上至少设置有两个，任一连接块远离底座的一端均设置有柱体，盖板与柱体对应的位置均开设有配合孔，且任一所述柱体均穿入对应的配合孔内。