[发明专利]一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：

对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息；所述运行状态信息包括位姿信息和压力信息；

根据所述运行状态信息，判断所述临时支护装置是否完成支护工作；

若所述临时支护装置完成支护工作，则控制所述目标钻锚机器人的各锚杆钻机在设定延时时间后启动，进行锚固工作；

若所述临时支护装置未完成支护工作，则控制所述临时支护装置复位，对所述临时支护装置进行故障检测和维修，并返回“对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息”的步骤。

2.根据权利要求1所述的钻锚机器人钻锚支协同控制方法，其特征在于，所述对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息，具体包括：

对所述临时支护装置的支护动作进行检测，得到位姿信息；

对所述临时支护装置的支护面压力进行检测，得到压力信息。

3.根据权利要求1所述的钻锚机器人钻锚支协同控制方法，其特征在于，所述根据所述运行状态信息，判断所述临时支护装置是否完成支护工作，具体包括：

判断所述位姿信息是否在设定位姿值范围内，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，则判断所述压力信息是否在设定压力值范围内，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果为是，则所述临时支护装置完成支护工作；

若所述第一判断结果为否或所述第二判断结果为否，则所述临时支护装置未完成支护工作。

4.根据权利要求2所述的钻锚机器人钻锚支协同控制方法，其特征在于，所述对所述临时支护装置的支护动作进行检测，得到位姿信息，具体包括：

获取所述临时支护装置在载体坐标系下的第一位置坐标；

根据姿态转换矩阵，将所述第一位置坐标转换为所述临时支护装置在导航坐标系下的第二位置坐标；所述姿态转换矩阵采用四元数算法确定；

根据所述第二位置坐标求解得到所述临时支护装置的掘进机姿态角，并将所述掘进机姿态角作为所述位姿信息。

5.根据权利要求1所述的钻锚机器人钻锚支协同控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述运行状态信息是否在设定安全值范围内，得到第三判断结果；

若所述第三判断结果为否，则生成报警信号；

若所述第三判断结果为是，则不生成报警信号。

6.一种钻锚机器人钻锚支协同控制系统，其特征在于，所述系统包括：

运行状态检测模块，用于对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息；所述运行状态信息包括位姿信息和压力信息；

支护工作判断模块，用于根据所述运行状态信息，判断所述临时支护装置是否完成支护工作；

锚杆钻机控制模块，用于若所述临时支护装置完成支护工作，则控制所述目标钻锚机器人的各锚杆钻机在设定延时时间后启动，进行锚固工作；

支护装置检修模块，用于若所述临时支护装置未完成支护工作，则控制所述临时支护装置复位，对所述临时支护装置进行故障检测和维修，并返回所述运行状态检测模块。

7.根据权利要求6所述的钻锚机器人钻锚支协同控制系统，其特征在于，所述运行状态检测模块包括：

至少一个位姿传感器，用于对所述临时支护装置的支护动作进行检测，得到位姿信息；

至少一个压力传感器，用于对所述临时支护装置的支护面压力进行检测，得到压力信息。

8.根据权利要求7所述的钻锚机器人钻锚支协同控制系统，其特征在于，所述位姿传感器为惯导位姿传感器；所述压力传感器为压阻式压力传感器。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行如权利要求1至5中任意一项所述的钻锚机器人钻锚支协同控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述的钻锚机器人钻锚支协同控制方法。