[发明专利]一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质

说明书

本发明公开了一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质，涉及钻锚机器人控制领域。该方法包括：对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息；根据运行状态信息，判断临时支护装置是否完成支护工作；若临时支护装置完成支护工作，则在设定延时时间后启动目标钻锚机器人的各锚杆钻机，进行锚固工作；若临时支护装置未完成支护工作，则控制临时支护装置复位，对临时支护装置进行故障检测和维修，并返回“对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息”的步骤。本发明能够实现钻锚机器人临时支护装置和锚杆钻机的联动控制，有利于提高掘进工作开采效率。

技术领域

本发明涉及钻锚机器人控制领域，特别是涉及一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质。

背景技术

众所周知，中国是煤炭的开采与消费大国，但随着中国煤炭易采储量不断减少，近年来煤矿开采难度急剧增加。掘进工作面的推进是现代化煤矿生产的主要环节，也是煤矿井下环境最恶劣、工作最复杂的系统之一，而在实际钻锚机器人施工过程中，钻锚模块和支护模块的工作方式通常为单机人工操作，各设备间没有信息的共享，因此不能实现联动控制。随着中国煤矿掘进工作面推进速度的加快，综合机械化煤巷成巷速度已成为制约工作面生产能力的重要因素。目前，普遍存在钻锚和支护速度慢、效率低、用人多、安全性差等问题，成为煤炭生产的痛点。因此，研制出安全、高效、可靠、快速的钻锚支协同控制方法，提高成巷功效，势在必行。

发明内容

本发明的目的是提供一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质，以实现钻锚机器人临时支护装置和锚杆钻机的联动控制，提高掘进工作开采效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法，所述方法包括：

对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息；所述运行状态信息包括位姿信息和压力信息；

根据所述运行状态信息，判断所述临时支护装置是否完成支护工作；

若所述临时支护装置完成支护工作，则控制所述目标钻锚机器人的各锚杆钻机在设定延时时间后启动，进行锚固工作；

若所述临时支护装置未完成支护工作，则控制所述临时支护装置复位，对所述临时支护装置进行故障检测和维修，并返回“对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息”的步骤。

可选地，所述对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息，具体包括：

对所述临时支护装置的支护动作进行检测，得到位姿信息；

对所述临时支护装置的支护面压力进行检测，得到压力信息。

可选地，所述根据所述运行状态信息，判断所述临时支护装置是否完成支护工作，具体包括：

判断所述位姿信息是否在设定位姿值范围内，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，则判断所述压力信息是否在设定压力值范围内，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果为是，则所述临时支护装置完成支护工作；

若所述第一判断结果为否或所述第二判断结果为否，则所述临时支护装置未完成支护工作。

可选地，所述对所述临时支护装置的支护动作进行检测，得到位姿信息，具体包括：

获取所述临时支护装置在载体坐标系下的第一位置坐标；

根据姿态转换矩阵，将所述第一位置坐标转换为所述临时支护装置在导航坐标系下的第二位置坐标；所述姿态转换矩阵采用四元数算法确定；