[发明专利]基于点激光测距的自动抓放箱对位方法

权利要求书

1.一种基于点激光测距的自动抓放箱对位方法，其特征在于，所述方法利用基于点激光测距的自动抓放箱对位装置进行，

所述基于点激光测距的自动抓放箱对位装置包括安装于吊具的四边上的、用于吊具与集装箱位置数据的6个单点激光测距仪，第一单点激光测距仪(1)，第二单点激光测距仪(2)，第三单点激光测距仪(3)，第四单点激光测距仪(4)，第五单点激光测距仪(5)，第六单点激光测距仪(6)，

其中，第一单点激光测距仪(1)，第二单点激光测距仪(2)设置在吊具的长边一侧，第四单点激光测距仪(4)，第五单点激光测距仪(5)设置在吊具的长边另一侧，且第一单点激光测距仪(1)和第五单点激光测距仪(5)位置对应，第二单点激光测距仪(2)与第四单点激光测距仪(4)的位置对应，所述第六单点激光测距仪(6)设置在吊具上靠近第一单点激光测距仪(1)的吊具短边外侧，第三单点激光测距仪(3)设置在吊具上靠近第二单点激光测距仪(2)的吊具短边外侧；6个单点激光测距仪的安装位置呈现为吊具的外接矩形，且比集装箱尺寸大。

2.根据权利要求1所述一种基于点激光测距的自动抓放箱对位方法，其特征在于，6个单点激光测距仪安装在同一高度上。

3.根据权利要求1所述一种基于点激光测距的自动抓放箱对位方法，其特征在于，利用所述装置进行自动抓箱作业时，将空的吊具和集装箱进行对位；

假设单点激光测距仪在吊具上的安装高度与吊具底部距离为L，在抓箱目标箱位的上方M高度处，进入抓箱对位检测范围，单点测距激光仪的返回结果为D；

当某个单点测距激光仪激光返回的结果D满足：

L≤D≤L+M

则在吊具外边沿的下方D距离处有箱子，即未对准，应该将该单点激光的反方向调整吊具位置；未对准情况下的第一单点测距激光仪和第五单点测距激光仪，第二单点测距激光仪和第四单点测距激光仪，第三单点测距激光仪和第六单点测距激光仪的结果两两互斥；若吊具和抓箱目标箱之间有夹角，则第一单点测距激光仪和第二单点测距激光仪结果互斥，需要调整吊具微动结构来修复吊具和抓箱目标箱之间的夹角；

当吊具周围的6个单点测距激光仪激光返回的结果D全部满足：

D≥L+M

则对位准确，6个单点测距激光仪组成的外轮廓范围内，检测不到集装箱，集装箱在误差范围内，吊具允许进行抓箱。

4.根据权利要求1所述一种基于点激光测距的自动抓放箱对位方法，其特征在于，利用所述装置进行自动放箱作业时，将带集装箱的吊具和放箱目标集装箱进行对位；

定义20尺集装箱高度为2438mm，40尺集装箱高度为2591mm，40尺高箱为2896mm，用H代替各类型号箱高；假设单点激光测距仪在吊具上的安装高度与吊具底部距离为L，在抓箱目标箱位的上方M’高度处，进入抓箱对位检测范围，单点测距激光仪的返回结果为D；

当单点测距激光仪激光返回的结果D满足：

L+H≤D≤L+H+M'

则在吊具外边沿的下方D距离处有箱子，即未对准，应该向该单点测距激光仪的反方向调整吊具位置；未对准情况下的第一单点测距激光仪和第五单点测距激光仪，第二单点测距激光仪和第四单点测距激光仪，第三单点测距激光仪和第六单点测距激光仪的结果应该两两互斥，如果吊具和抓箱目标箱之间有夹角，则第一单点测距激光仪和第二单点测距激光仪结果互斥，需要调整吊具微动结构来修复吊具和抓箱目标箱之间的夹角；

若吊具周围的6个单点测距激光仪激光返回的结果D全部满足：

D≥L+H+M'

则对位准确，6个单点测距激光仪激组成的外轮廓范围内，检测不到集装箱，集装箱在误差范围内，允许下吊具进行放箱。