[发明专利]基于点激光测距的自动抓放箱对位方法

说明书

本发明公开了一种基于点激光测距的自动抓放箱对位方法，所述方法利用基于点激光测距的自动抓放箱对位装置进行，所述基于点激光测距的自动抓放箱对位装置包括安装于吊具的四边上的、用于吊具与集装箱位置数据的6个单点激光测距仪，第一单点激光测距仪，第二单点激光测距仪，第三单点激光测距仪，第四单点激光测距仪，第五单点激光测距仪，第六单点激光测距仪，6个单点激光测距仪的安装位置呈现为吊具的外接矩形，且比集装箱尺寸大。本申请提出了一种可以判断吊具与集装箱位置关系来实现自动抓放箱，并控制机构动作从而完成自动抓箱的技术，大大提高了操作的效率和安全性。

技术领域

本发明涉及港口作业技术领域，具体涉及一种基于点激光测距的自动抓放箱对位方法。

背景技术

当前，港口RMG或者RTG作业过程中，当完成了大车(龙门吊行走机构，控制龙门吊整体位置，一般沿着大小贝方向运动)、小车(司机室行走机构，控制司机室及其正下方吊具位置，一般沿着海陆侧方向运动)、起升的基础定位后，最终环节需要控制吊具与集装箱进行精确对位，从而使吊具上的锁头能够准确的插入集装箱的箱孔中从而完成抓箱操作，或者是将吊具锁住的集装箱放到目标集装箱上方。为了实现上述作业动作，传统的方式是通过人工来进行集装箱的精确对位的，效率较低且安全性较差。

发明内容

针对上述背景技术中指出的技术问题，本发明的目的在于提供一种基于点激光测距的自动抓放箱对位方法。

为实现本发明的目的，本发明提供的技术方案如下：

一种基于点激光测距的自动抓放箱对位方法，所述方法利用基于点激光测距的自动抓放箱对位装置进行，

所述基于点激光测距的自动抓放箱对位装置，包括安装于吊具的四边上的、用于吊具与集装箱位置数据的6个单点激光测距仪，第一单点激光测距仪，第二单点激光测距仪，第三单点激光测距仪，第四单点激光测距仪，第五单点激光测距仪，第六单点激光测距仪，

其中，第一单点激光测距仪，第二单点激光测距仪设置在吊具的长边一侧，第四单点激光测距仪，第五单点激光测距仪设置在吊具的长边另一侧，且第一单点激光测距仪和第五单点激光测距仪位置对应，第二单点激光测距仪与第四单点激光测距仪的位置对应，所述第六单点激光测距仪设置在吊具上靠近第一单点激光测距仪的吊具短边外侧，第三单点激光测距仪设置在吊具上靠近第二单点激光测距仪的吊具短边外侧；6个单点激光测距仪的安装位置呈现为吊具的外接矩形，且比集装箱尺寸大。

其中，6个单点激光测距仪安装在同一高度上。

其中，利用所述装置进行自动抓箱作业时，将空的吊具和集装箱进行对位；

假设单点激光测距仪在吊具上的安装高度与吊具底部距离为L，在抓箱目标箱位的上方M高度处，进入抓箱对位检测范围，单点测距激光仪的返回结果为D；

当某个单点测距激光仪激光返回的结果D满足：

L≤D≤L+M

则在吊具外边沿的下方D距离处有箱子，即未对准，应该将该单点激光的反方向调整吊具位置；未对准情况下的第一单点测距激光仪和第五单点测距激光仪，第二单点测距激光仪和第四单点测距激光仪，第三单点测距激光仪和第六单点测距激光仪的结果两两互斥；若吊具和抓箱目标箱之间有夹角，则第一单点测距激光仪和第二单点测距激光仪结果互斥，需要调整吊具微动结构来修复吊具和抓箱目标箱之间的夹角；

当吊具周围的6个单点测距激光仪激光返回的结果D全部满足：

D≥L+M

则对位准确，6个单点测距激光仪组成的外轮廓范围内，检测不到集装箱，集装箱在误差范围内，吊具允许进行抓箱。

其中，利用所述装置进行自动放箱作业时，将带集装箱的吊具和放箱目标集装箱进行对位；