[发明专利]人机共驾控制方法、装置、系统及车辆在审
| 申请号： | 202211525287.0 | 申请日： | 2022-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN115923809A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 章炜峰;王嘉浩;吕飞;王姣阳 | 申请（专利权）人： | 蔚来软件科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/08 | 分类号： | B60W40/08;B60W40/06;B60W50/14;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 陈敏 |
| 地址： | 201101 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 人机 控制 方法 装置 系统 车辆 | ||
1.一种人机共驾控制方法，其特征在于，包括：
获取驾驶员状态、感知对象的置信度及预设车道的风险场景标识；
根据风险场景标识，向驾驶员发出警告；
根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略。
2.根据权利要求1所述的人机共驾控制方法，其特征在于，所述获取驾驶员状态包括：根据驾驶员在预设时间内是否注意非分心区域，得到驾驶员状态是否处于分心状态。
3.根据权利要求2所述的人机共驾控制方法，其特征在于，所述根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略，包括：
根据感知对象的置信度控制驾驶策略；
所述驾驶员状态处于分心状态，增加感知对象的置信度并控制驾驶策略改变为防御性驾驶策略。
4.根据权利要求2所述的人机共驾控制方法，其特征在于，
所述根据驾驶员在预设时间内是否注意非分心区域，得到驾驶员状态是否处于分心状态，包括：驾驶员在预设时间内未注意到非分心区域，驾驶员状态处于分心状态；
所述方法还包括：驾驶员状态处于分心状态，增加向驾驶员发出警告的强度。
5.根据权利要求2所述的人机共驾控制方法，其特征在于，所述方法还包括根据风险场景标识，改变所述预设时间长度。
6.根据权利要求1所述的人机共驾控制方法，其特征在于，所述感知对象的置信度为自车感知系统识别对象后输出的置信值。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的人机共驾控制方法，其特征在于，所述获取预设车道的风险场景标识包括：
获取预设车道上行驶车辆及车道信息；
根据所述行驶车辆及车道信息判断预设车道是否为风险场景；
对风险场景进行标识，得到风险场景标记。
8.一种人机共驾控制装置，其特征在于，包括存储器、一个或多个处理器、一个或多个应用程序，其中，所述一个或多个应用程序存储在所述存储器中，所述一个或多个应用程序被配置为由所述一个或多个处理器调用时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
9.一种控制系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求8中所述的控制装置。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8中所述的控制装置。
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