[发明专利]人机共驾控制方法、装置、系统及车辆

说明书

本发明涉及人机共驾技术领域，具体提供一种人机共驾控制方法、装置、系统及车辆，旨在解决如何降低自动驾驶事故率的问题。为此目的，本发明的一种人机共驾控制方法，包括：获取驾驶员状态、感知对象的置信度及预设车道的风险场景标识；根据风险场景标识，向驾驶员发出警告；根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略。

技术领域

本发明涉及人机共驾技术，具体提供一种人机共驾控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

目前由于自动驾驶系统的技术限制，事故风险率较高，且经过长时间的研究、发展，业界发现高度自动驾驶功能(4级和5级)复杂且难以达到。人机共驾模式是覆盖从3级或更低(辅助功能)到4级或5级(自动功能)过渡阶段的有效方法，通过人机共驾模式，不仅能提升用户体验，还能解决自动驾驶系统的技术限制，但目前的人机共驾模式缺乏场景处理考虑，自车感知系统无法正确检测所有物体，有可能出现对象漏检情况，从而无法及时警告驾驶员作出防御动作，可能导致事故风险。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何降低自动驾驶事故率的技术问题的一种人机共驾控制方法、装置、系统及车辆。

在第一方面，本发明提供一种人机共驾控制方法，包括：

获取驾驶员状态、感知对象的置信度及预设车道的风险场景标识；

根据风险场景标识，向驾驶员发出警告；

根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略。

在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，

所述获取驾驶员状态包括：根据驾驶员在预设时间内是否注意非分心区域，得到驾驶员状态是否处于分心状态。

在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，

所述根据驾驶员状态，增加感知对象的置信度并控制改变驾驶策略，包括：

根据感知对象的置信度控制驾驶策略；

所述驾驶员状态处于分心状态，增加感知对象的置信度并控制驾驶策略改变为防御性驾驶策略。

在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，

所述根据驾驶员在预设时间内是否注意非分心区域，得到驾驶员状态是否处于分心状态，包括：驾驶员在预设时间内未注意到非分心区域，驾驶员状态处于分心状态；

所述方法还包括：驾驶员状态处于分心状态，增加向驾驶员发出警告的强度。

在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，

所述方法还包括根据风险场景标识，改变所述预设时间长度。

在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，

所述感知对象的置信度为自车感知系统识别对象后输出的置信值。

在上述人机共驾控制方法的一个技术方案中，

所述获取预设车道的风险场景标识包括：

获取预设车道上行驶车辆及车道信息；

根据所述行驶车辆及车道信息判断预设车道是否为风险场景；

对风险场景进行标识，得到风险场景标记。

在第二方面，本发明提供一种人机共驾控制装置，包括存储器、一个或多个处理器、一个或多个应用程序，其中，所述一个或多个应用程序存储在所述存储器中，所述一个或多个应用程序被配置为由所述一个或多个处理器调用时，使得所述一个或多个处理器执行如第一方面任一项技术方案中所述的方法。