[发明专利]一种具有自调功能的管道夹具以及机器人

说明书

本发明提供了一种具有自调功能的管道夹具以及机器人。具有自调功能的管道夹具包括：一对定位夹爪、一对调整夹爪、一对电机、一对用于调整定位夹爪和调整夹爪轴向间距的丝杆、一对第一液压伸缩机构、第一横杆，一对定位夹爪以及一对调整夹爪的顶部铰接，一对电机一一对应安装在一对定位夹爪上，一对丝杆的一端一一对应与一对电机的输出端连接，一对丝杆的另一端一一对应与一对调整夹爪连接，第一横杆位于一对调整夹爪的上方，一对第一液压伸缩机构的一端一一对应与一对调整夹爪铰接，一对第一液压伸缩机构的另一端一一对应与第一横杆的两端铰接。本发明能够实现对圆形管道的快速定位装夹，并具有一定的轴向、径向调节功能。

技术领域

本发明涉及管道焊接技术领域，尤其涉及一种具有自调功能的管道夹具以及机器人。

背景技术

管道运输是油气运输的主要方式，管道运输具有运输成本低；占地少、投资小、建设快；操作方便、运油量大，容易实现管理自动化；对环境危害小、安全可靠等优点。在管道铺设和维护过程中，需要运用到管道夹持工具，管道夹持工具可以固定在管道上，方便后续进行切割、焊接等工作。

目前，管道夹持工具大多需要人工操作，将其固定在管道上，用户劳动强度较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种具有自调功能的管道夹具以及机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种具有自调功能的管道夹具，包括：一对定位夹爪、一对调整夹爪、一对电机、一对用于调整定位夹爪和调整夹爪轴向间距的丝杆、一对第一液压伸缩机构、第一横杆，一对所述定位夹爪以及一对所述调整夹爪的顶部铰接，一对所述电机一一对应安装在一对所述定位夹爪上，一对所述丝杆的一端一一对应与一对所述电机的输出端连接，一对所述丝杆的另一端一一对应与一对所述调整夹爪连接，第一横杆位于一对所述调整夹爪的上方，一对所述第一液压伸缩机构的一端一一对应与一对所述调整夹爪铰接，一对所述第一液压伸缩机构的另一端一一对应与所述第一横杆的两端铰接。

采用本发明技术方案的有益效果是：丝杆以及电机用于调整定位夹爪和调整夹爪轴向间距，液压伸缩机构能够控制调整夹爪的开闭，能够自动固定在管道上，降低用户劳动强度。

进一步地，一对所述定位夹爪以及一对所述调整夹爪均为圆弧形结构，一对所述定位夹爪的外圈一一对应铰接有一对第二液压伸缩机构，一对所述第二液压伸缩机构的上方设有第二横杆，一对所述第二液压伸缩机构一一对应与所述第二横杆的两端铰接。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：调整夹爪和定位夹爪的夹爪上均安装有液压伸缩机构，液压伸缩机构能够控制调整夹爪和定位夹爪的开闭，方便控制夹爪的开合程度，无需多余的吊装设备控制夹爪开合，节省安装时间。

进一步地，一对所述定位夹爪的铰接轴心线与一对所述调整夹爪的铰接轴心线同心，一对所述调整夹爪的上方设有转轴，一对所述定位夹爪以及一对所述调整夹爪的顶部均转动安装在所述转轴上。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：同轴设置，便于安装以及维护，提高管道夹具的稳定性以及可靠性。

进一步地，所述调整夹爪的内圈顶部转动安装有多个滚珠。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：滚珠提高了装置的平稳性和顺滑性，提高了管道夹具的平稳性。

进一步地，所述调整夹爪的内圈安装有多个具有径向调距功能的第三液压伸缩机构。

采用上述进一步技术方案的有益效果是：具有一定的轴向、径向调节功能。第三液压伸缩缸可调节顶出的高度，使装置轴向移动到合适距离后，通过第三液压伸缩缸将调整夹爪夹紧和径向调整，进行后续工作。

进一步地，所述第一液压伸缩机构、所述第三液压伸缩机构均为液压伸缩缸。