[发明专利]活检取样装置的控制方法及活检取样装置

权利要求书

1.一种活检取样装置的控制方法，其中，所述活检取样装置包括外刀管、内刀管，所述外刀管与所述内刀管套接，所述外刀管的前端侧面开设有取样窗口，其特征在于：

获取取样指令，根据所述取样指令控制第一电机和第二电机的运行状态，以驱动内刀管相对于外刀管运动，进行两次以上取样；

所述根据所述取样指令控制第一电机和第二电机的运行状态，以驱动内刀管相对于外刀管运动包括：

控制第一电机转动，驱动内刀管沿轴向运动至指定取样位置；

控制第一电机和第二电机同时转动，驱动内刀管向前运动并旋转，直至内刀管到达取样窗口的闭合位置；

其中，所述第一电机用于驱动内刀管沿轴向运动，所述第二电机用于驱动内刀管沿自身轴线旋转；在前后相邻的两次取样过程中，内刀管沿自身轴线旋转的方向相反。

2.根据权利1所述的活检取样装置的控制方法，其特征在于：在前后相邻的两次取样过程中，

前一次取样时，控制第一电机旋转，使内刀管从取样窗口的闭合位置向后移动至第一取样位置；在内刀管到达第一取样位置后，控制第一电机和第二电机旋转，使内刀管向前运动并同时沿第一方向旋转，直至内刀管到达取样窗口的闭合位置；

后一次取样时，控制第一电机旋转，使内刀管向后移动至指定第二取样位置，在内刀管到达第二取样位置后，控制第一电机和第二电机旋转，使内刀管向前运动并沿第二方向旋转，直至到达取样窗口的闭合位置；

其中，所述第一方向与第二方向相反；前后相邻两次取样过程中第二电机的旋转方向相反。

3.根据权利1或2所述的活检取样装置的控制方法，其特征在于：每收到一次取样指令，完成一次取样；或者每收到一次取样指令完成连续两次以上取样。

4.根据权利1或2所述的活检取样装置的控制方法，其特征在于：每次取样过程中，当接收到第一取样指令时，控制第一电机旋转，使内刀管向后移动至指定第一取样位置；在内刀管到达第一取样位置，且接收到第二取样指令后，控制第一电机和第二电机旋转，使内刀管向前运动并沿第二方向旋转，直至到达取样窗口的闭合位置。

5.一种活检取样装置，包括外刀管、内刀管，所述外刀管与所述内刀管套接，所述外刀管的前端侧面开设有取样窗口，其特征在于，还包括：

第一电机，所述第一电机通过第一传动机构与内刀管连接，以驱动内刀管沿轴向运动；

第二电机，所述第二电机通过第二传动机构与内刀管连接，以驱动内刀管沿自身轴线旋转：

控制器，分别与第一电机和第二电机连接，用于获取取样指令，并根据取样指令控制第一电机和第二电机的运行状态，以驱动内刀管相对于外刀管运动，进行两次以上取样；

所述控制器根据所述取样指令控制第一电机和第二电机的运行状态，以驱动内刀管相对于外刀管运动包括：

控制第一电机转动，驱动内刀管沿轴向运动至指定取样位置；

控制第一电机和第二电机同时转动，驱动内刀管向前运动并旋转，直至内刀管到达取样窗口的闭合位置，完成取样；

其中，所述第一电机用于驱动内刀管沿轴向运动，所述第二电机用于驱动内刀管沿自身轴线旋转；在前后相邻的两次取样过程中，内刀管沿自身轴线旋转的方向相反。

6.根据权利要求5所述的活检取样装置，其特征在于：所述第一传动机构包括相啮合的往复主动齿轮和往复从动齿轮，以及通过螺纹套接的第一传动部件和第二传动部件，所述往复主动齿轮与第一电机的输出端连接，所述往复从动齿轮安装在第一传动部件上，并带动第一传动部件同步旋转，所述第二传动部件与内刀管之间轴向相对固定、周向可相对转动地连接。

7.根据权利要求6所述的活检取样装置，其特征在于：所述活检取样装置还包括手柄壳体，所述手柄壳体上设置有用于限制第一传动部件轴向运动的第一限位结构以及用限制第二传动部件周向旋转的第二限位结构。